HSR-JR612六轴机器人II型示教器操作与编程详解

华中数控二型示教器操作与编程的PPT详细介绍了HSR-JR612六轴机器人在工业生产中的操作与编程方法。该控制系统主要包括控制器HPC-102和示教器HSpad，它们之间通过以太网进行通讯。控制器负责管理机器人的伺服驱动器、输入输出等核心设备，而示教器则作为上位机，允许用户进行直接操作。 主要内容包括： 1. 工业机器人控制系统介绍：HSR-JR612的控制系统由控制器和示教器构成，控制器安装在机器人电柜内，示教器通过电缆连接至电柜，用于与控制器交互。 2. 示教器功能： - 手动控制：用户可以直接控制机器人的运动，实现精确的定位和操作。 - 程序示教编程：用户可以通过HSpad创建、编辑和存储机器人动作程序，以便自动化生产线的操作。 - 自动运行：程序编写完成后，可以设定条件让机器人按预设路径执行任务。 - 运行状态监控：实时监控机器人运行状况，便于及时发现问题并调整。 - 系统参数查看：提供对机器人硬件和软件状态的查阅，确保系统正常运行。 3. 工业机器人结构与坐标系： - 六轴机器人有定位关节（A1、A2、A3）和定向关节（A4、A5、A6），其中关节轴遵循特定规则（例如右手法则）。 - 坐标系定义：采用标准D-H法则，基坐标系以A1和A2关节轴线的交点为原点，工具坐标系位于工具的工作点，可以根据需求进行调整。 4. 坐标系概念： - 机器人默认坐标系：固定在机器人底部，反映机器人相对于世界的初始位置。 - 世界坐标系：一个固定的参照系，是所有其他坐标系的基准，通常与默认坐标系一致。 - 基坐标系：描述工件位置，可独立调整，与默认坐标系同步或不同步。 - 工具坐标系：随工具移动，反映工具工作点的位置，用户需要根据任务需要将其放置在合适位置。 掌握这些操作和编程技巧对于工业机器人维护人员、工程师以及操作员来说至关重要，能够确保机器人在生产环境中高效、安全地执行任务。通过二型示教器，用户可以灵活地进行机器人操作的调整和程序设计，提高工作效率和产品质量。