智能车控制策略与Proteus_8教程：电磁导航与模糊PID

"这篇技术报告详细阐述了基于Proteus 8的控制策略，主要针对第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。报告由北京理工大学的星际航行者车队完成，介绍了他们在智能车硬件和软件开发上的工作，特别是在电磁导航寻迹原理和控制策略上的实施。 在寻迹原理部分，车辆使用双排八电感传感器，每排四个，通过检测赛道上的磁场强度来确定位置。根据电磁场理论（公式5.1），当传感器距离无限长直导线赛道的距离为r时，可计算出磁场强度。电感传感器检测到的电压与磁场强度成正比（公式5.2和5.3）。通过这些公式，可以解算出赛道的位置（公式5.4），从而帮助车辆保持在赛道中央。 控制策略方面，控制器以快速的周期运行，实时获取车速和传感器数据，经过控制算法计算，输出前轮转向角和电机占空比，这些值通过函数映射转换为PWM信号，控制前轮舵机和驱动电机，实现精准控制。 报告还提及了智能车硬件平台，使用MC9S12XS128处理器的S12环境，软件开发环境为CodeWarrior IDE 5.0。在开发过程中，团队进行了多次方案尝试、调整和测试，优化了控制系统和参数，以提高赛车的速度和稳定性。 报告强调了智能汽车竞赛对于提升大学生实践和创新能力的重要性，该竞赛涉及多个学科，包括控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械，对高等教育改革和人才培养具有深远影响。" 在智能汽车竞赛的技术报告中，电磁导航是关键，它利用传感器对赛道磁场的敏感性来确定车辆位置，通过精确的控制算法确保车辆沿着预设路径行驶。同时，报告揭示了团队在项目开发过程中面临的挑战和解决方案，展示了工程创新和实践的过程。这样的技术报告不仅是技术知识的分享，也是团队合作和工程问题解决能力的展示。