NVIDIA PhysX SDK 3.0官方文档：Bullet物理引擎详解

"PhysXGuide.pdf 是NVIDIA PhysX SDK的官方文档，针对SDK版本3，以英文PDF形式提供。文档涵盖了物理引擎的核心概念和技术，特别是NVIDIA的PhysX技术，它是一个广泛应用于游戏开发和其他实时模拟场景的物理系统。PhysX SDK支持创建逼真的物理效果，如碰撞检测、刚体动力学和软体模拟。" 在NVIDIA的PhysX SDK中，Bullet物理库是一个重要的组成部分，它是一个开源的物理引擎，适用于多种平台，包括PS3、XBOX360、Wii、PC、LINUX、MacOSX和iPhone。Bullet的特点包括： 1. **开源与兼容性**：Bullet基于ZLib license，允许免费商业使用，并可在多个平台上运行。 2. **碰撞检测**：提供了离散和连续的碰撞检测，支持射线检测和凸多边形扫描测试，支持各种形状的碰撞体。 3. **刚体动态**：包含快速且稳定的刚体动态计算，如车辆动力学、角色控制器、各种类型的约束（如滚轴、铰链和6DOF）以及 ragdoll 模拟。 4. **软体模拟**：支持动态软体模拟，如布料、绳索和与刚体交互的体积变形，还支持约束模拟。 5. **集成工具**：与其他软件如Maya和Blender有插件支持，以及对COLLADA物理格式的导入和导出。 开始使用Bullet时，开发者可以从官方网站下载库，然后在应用程序中引入相应的头文件和库。例如，若要实现完整的物理模拟，需要包含`btBulletDynamicsCommon.h`，而仅使用碰撞检测则只需包含`btBulletCollisionCommon.h`。Bullet设计灵活，允许开发者根据需求选择使用部分功能或进行自定义扩展。 在软件设计上，Bullet物理引擎强调模块化和可定制性。开发者可以选择仅使用碰撞检测组件，或者结合刚体动态，甚至可以不使用软体动态部分。此外，库提供了单精度和双精度版本，以适应性能和精度的不同需求。通过模块化的架构，开发者可以方便地扩展和集成Bullet到自己的项目中，例如，直接使用`btGjkPairDetector`来实现GJK最近点计算。 物理引擎的主要工作是处理碰撞检测、冲突解决、约束求解以及更新所有物体的世界变换。在Bullet中，刚体动态管线展示了这些组件如何协同工作，提供了一个通用的框架，用于构建复杂而真实的物理模拟场景。这种设计使得开发者能够根据项目的特定需求调整和优化物理系统的性能和行为。