标准六轴串联机器人案例：KEMotion3机械特性和工程设置

在"标准六轴串联关节机器人案例机械特性 - dx200使用说明书 中文完整版"中，主要探讨了标准六轴串联关节机器人的机械特性和其在KEA(科控工业自动化设备)的工程应用。该机器人采用KEBA的KeMotion3软件版本V3.12a_01KEBACN进行控制，具体配置如下： 1. **控制系统配置**： - 控制器：CP265/X，这是一种高性能的工业控制器，适用于复杂的机器人系统。 - 示教器：KeTopT70Q，是KEBA提供的直观易用的示教器，用于编程、监控和操作机器人。 2. **伺服系统配置**： - 驱动器：D3系列，支持EtherCAT通信协议，这是工业自动化中常见的高速、同步通信方式，确保了驱动器与控制器之间的高效通信。 - 电源模块：DP，为伺服电机提供稳定可靠的电力供应。 - 轴模块：每个轴的具体配置没有详细列出，但提到每个关节的运动受到限制，如1轴的限位范围为-185°到185°，减速比为110，这意味着机器人动作在这些范围内有严格的物理限制。 3. **机械特性**： - 每个轴具有独立的最大速度，由电机的最大转速决定。 - 加速度和加加速度是有限制的，例如最大加减速是最大速度的4倍，最大加加速度则是最大加减速的10倍，这体现了机器人动作的精度和安全性。 - 关节的精确限位确保了机器人运动的准确性，如2轴限位为-90°到110°，减速比为80。 4. **工程创建流程**： - 通过KeStudioLX软件创建六轴机器人工程，用户可以按照向导一步步设置轴参数、机器人参数、添加模块以及配置急停和手动使能开关信号。 - 工程文件可下载至控制器，包括虚拟机控制器和实际的CP265/X控制器，便于部署和调试。 总结来说，这份文档提供了在KEBA平台上设计、配置和实施标准六轴串联关节机器人的详细指南，涵盖了硬件选型、控制系统结构、机械特性限制以及工程创建和导入的具体步骤，对从事机器人开发或维护的工程师非常有价值。