Ubuntu18.04.5上配置OpenPCDet详细步骤

"在Ubuntu18.04.5上配置OpenPCDet的详细步骤" 在Ubuntu18.04.5操作系统中配置OpenPCDet，一个用于3D目标检测的框架，需要遵循一定的步骤和依赖项。以下是配置过程的详细说明： 首先，确保你的系统已经安装了CUDA 11.1和CUDNN 8.0.4.30，这是运行OpenPCDet所需的GPU加速库。同时，需要Python 3.7环境，可以通过Anaconda创建一个名为`cuda111`的虚拟环境，使用命令`conda create -n cuda111 python=3.7`来创建，然后通过`conda activate cuda111`来激活。 接下来，安装关键库`spconv`，它针对不同的CUDA版本提供了预编译的版本。对于CUDA 11.1，可以使用命令`pip install spconv-cu111`来安装。然后，安装与CUDA 11.1兼容的PyTorch、torchvision和torchaudio，使用如下命令： ```bash pip install torch==1.8.1+cu111 torchvision==0.9.1+cu111 torchaudio==0.8.1 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html ``` 确保这些版本与你的CUDA版本匹配。 接着，安装其他必要的库，包括numpy、llvmlite、numba、tensorboardX、easydict、pyyaml、scikit-image和tqdm，以及SharedArray。这里需要注意，numpy的版本必须小于1.20，因为高版本可能会与OpenPCDet存在兼容性问题，所以使用命令： ```bash pip install numpy<=1.20 llvmlite numba tensorboardX easydict pyyaml scikit-image tqdm SharedArray ``` 完成这些步骤后，你可以从GitHub克隆OpenPCDet的源代码： ```bash git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git ``` 进入下载的目录并执行安装脚本： ```bash cd OpenPCDet python setup.py develop ``` 安装完成后，可以运行`pip list`检查OpenPCDet是否成功安装。 如果在安装过程中遇到“RuntimeError: Error compiling objects for extension”的错误，这可能是因为CUDA路径设置不正确。你需要编辑`.bashrc`文件，添加或更新CUDA的环境变量： ```bash echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.1/lib64:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc echo 'export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-11.1/bin' >> ~/.bashrc echo 'export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.1' >> ~/.bashrc ``` 之后，运行`source ~/.bashrc`使更改生效。 最后，为了运行OpenPCDet的示例代码，需要安装可视化工具。可以选择安装mayavi或者open3d，其中open3d推荐用于3D数据的可视化： ```bash pip install open3d ``` 现在，你可以运行示例代码来验证OpenPCDet的配置是否成功，例如： ```bash python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt pv_rcnn_8369.pth --data_path /home/jp/pycharm_objects/0 ``` 这里的`cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml`是配置文件路径，`pv_rcnn_8369.pth`是模型权重文件，而`/home/jp/pycharm_objects/0`则是数据集路径。 按照以上步骤，你应该能够在Ubuntu18.04.5上成功配置并运行OpenPCDet。