Ubuntu18.04.5上配置OpenPCDet详细步骤
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更新于2024-08-05
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"在Ubuntu18.04.5上配置OpenPCDet的详细步骤"
在Ubuntu18.04.5操作系统中配置OpenPCDet,一个用于3D目标检测的框架,需要遵循一定的步骤和依赖项。以下是配置过程的详细说明:
首先,确保你的系统已经安装了CUDA 11.1和CUDNN 8.0.4.30,这是运行OpenPCDet所需的GPU加速库。同时,需要Python 3.7环境,可以通过Anaconda创建一个名为`cuda111`的虚拟环境,使用命令`conda create -n cuda111 python=3.7`来创建,然后通过`conda activate cuda111`来激活。
接下来,安装关键库`spconv`,它针对不同的CUDA版本提供了预编译的版本。对于CUDA 11.1,可以使用命令`pip install spconv-cu111`来安装。然后,安装与CUDA 11.1兼容的PyTorch、torchvision和torchaudio,使用如下命令:
```bash
pip install torch==1.8.1+cu111 torchvision==0.9.1+cu111 torchaudio==0.8.1 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html
```
确保这些版本与你的CUDA版本匹配。
接着,安装其他必要的库,包括numpy、llvmlite、numba、tensorboardX、easydict、pyyaml、scikit-image和tqdm,以及SharedArray。这里需要注意,numpy的版本必须小于1.20,因为高版本可能会与OpenPCDet存在兼容性问题,所以使用命令:
```bash
pip install numpy<=1.20 llvmlite numba tensorboardX easydict pyyaml scikit-image tqdm SharedArray
```
完成这些步骤后,你可以从GitHub克隆OpenPCDet的源代码:
```bash
git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
```
进入下载的目录并执行安装脚本:
```bash
cd OpenPCDet
python setup.py develop
```
安装完成后,可以运行`pip list`检查OpenPCDet是否成功安装。
如果在安装过程中遇到“RuntimeError: Error compiling objects for extension”的错误,这可能是因为CUDA路径设置不正确。你需要编辑`.bashrc`文件,添加或更新CUDA的环境变量:
```bash
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.1/lib64:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
echo 'export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-11.1/bin' >> ~/.bashrc
echo 'export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.1' >> ~/.bashrc
```
之后,运行`source ~/.bashrc`使更改生效。
最后,为了运行OpenPCDet的示例代码,需要安装可视化工具。可以选择安装mayavi或者open3d,其中open3d推荐用于3D数据的可视化:
```bash
pip install open3d
```
现在,你可以运行示例代码来验证OpenPCDet的配置是否成功,例如:
```bash
python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt pv_rcnn_8369.pth --data_path /home/jp/pycharm_objects/0
```
这里的`cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml`是配置文件路径,`pv_rcnn_8369.pth`是模型权重文件,而`/home/jp/pycharm_objects/0`则是数据集路径。
按照以上步骤,你应该能够在Ubuntu18.04.5上成功配置并运行OpenPCDet。
2021-05-24 上传
2021-03-13 上传
2024-04-25 上传
2023-09-23 上传
2023-06-14 上传
2024-04-09 上传
2023-07-10 上传
2023-03-16 上传
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