UR5/CB3机器人程序结构操作指南-OpenGL 4.5 API

"UR5/CB3 II-92 版本 3.5.0 版权所有 © 2009–2017 Universal Robots A/S. 保留所有权利。" 本文档是关于UR5机器人和CB3控制器的用户手册，主要涵盖了安全、硬件安装、机械接口、电气接口等方面的知识。UR5是一款先进的协作机器人，而CB3是其配套的控制系统。在操作UR5时，理解并遵循API文档和用户手册中的指导至关重要。 在描述中提到了“结构选项卡-OpenGL 4.5 API文档”，这可能是指UR5/CB3的编程界面，允许用户通过OpenGL 4.5图形库来可视化和操作机器人的运动。结构选项卡让用户能够插入、移动、复制和删除程序中的命令，这对于构建和编辑机器人控制程序非常关键。插入新命令时，用户需要先选择一个现有命令，然后决定新命令的位置，最后选择相应的命令类型。编辑框架的按钮提供了对命令的移动、复制和删除功能，注意，某些命令如If、ElseIf和Else有特定的结构要求，不能随意放置，以免造成程序逻辑错误。 在3D视角下，用户可以观察到机器人手臂的运动状态，包括缩放和旋转，以便更好地理解其运动轨迹。屏幕上的按钮可以控制3D视图中的图形组件，而底部按钮可以开关相邻边界限制成像，这对于调试和优化机器人的运动路径非常有用。运动段的显示会根据所选择的程序节点变化，如果选择移动节点，显示的将是该移动定义的路径；如果选择的是路线节点，则会显示接下来的约10步运动。 手册中强调了安全注意事项，包括警告标志、一般警告和提醒、拟定用途、风险评估以及安全相关的功能和接口。安全系统必须在操作前进行彻底了解，以防止意外发生。此外，手册还介绍了安全模式、安全相关的电气输入和输出，这些都是确保机器人安全操作的重要组成部分。 UR5的最大有效负载和工作空间也得到了讨论，用户需要根据实际应用来考虑负载能力和机器人在工作区域内的运动范围。电气接口部分则详细描述了控制器的输入和输出，包括数字I/O的通用规范，这对于连接外部设备和编写控制程序至关重要。 UR5/CB3的用户手册提供了全面的操作和编程指南，涵盖了从安全规范到具体编程细节的各个方面，帮助用户有效、安全地利用UR5机器人进行自动化作业。