瑞萨科技CAN入门：错误界定符与有效嵌入式设计

本文档主要介绍了错误界定符在嵌入式系统设计，特别是应用于ARM Mbed平台上的CAN（Controller Area Network）技术中的重要作用。CAN是一种在汽车行业中广泛应用的串行通信协议，旨在满足车辆内部电子控制系统间高效、可靠的数据交换需求。 首先，文档详细区分了两种类型的错误标志：主动错误标志和被动错误标志。主动错误标志是6位的显性位，由发生错误的单元主动设置，用于通知网络其他设备；而被动错误标志则是6位的隐性位，当单元检测到错误时由系统自动设置，作为被动报告机制的一部分。这两种错误标志通过一个8位的错误界定符来协同工作，该界定符由8位的隐性位构成，与错误标志区域有重叠部分，以便于错误检测和处理。 图25展示了错误帧的结构，其中包含了错误标志和错误界定符的交互作用。当错误发生时，通过这些标志和界定符的组合，系统能够准确地识别和响应错误情况，这对于确保CAN网络的稳定性和可靠性至关重要。 文章还提及了CAN协议的一些关键概念，如ISO标准化的CAN协议（ISO 11898和ISO 11519-2），强调了CAN在汽车行业中的标准化过程。CAN协议支持多种帧类型，如数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧等，每种帧都有其特定的功能和用途。例如，数据帧用于传输实际数据，遥控帧用于控制其他节点，而错误帧则用于错误检测和报告。 此外，文档深入探讨了错误的种类、错误计数值、帧间隔、优先级决定、位填充、同步方法以及再同步等概念，这些都是确保CAN通信有效运行的重要组成部分。例如，错误的种类包括数据位错误、形式错误、远程帧强迫错误等，每个错误类型都对应特定的处理策略。 在硬件层面，CAN协议要求精确的时间同步，通过硬件同步和再同步机制来维护通信的同步状态，这对于高实时性和低延迟的汽车电子系统来说尤为重要。 本篇文档提供了关于CAN错误界定符在汽车电子系统设计中的实用指导，帮助读者理解如何利用ARM Mbed平台有效地应用CAN协议，确保系统间的高效和安全通信。