机器人辅助模具抛光：仿真与运动控制研究

"本文详细探讨了人工智能领域中机器人辅助模具抛光技术的研究，特别是结合机器学习进行的仿真和运动控制。作者通过深入分析国内外在此领域的研究现状和发展趋势，为机器人抛光自动化提供了重要的理论与实践支持。 首先，机器人辅助模具抛光是提升抛光效率和保证产品质量的有效途径，同时减轻了工人的劳动强度。文章阐述了机器人抛光过程中的关键步骤，包括三维实体造型、轨迹生成、抛光运动仿真和运动控制，这些都是实现自动化抛光的核心技术。 在技术实现层面，作者利用VisualC++4.6和OpenGL三维图形库，采用面向对象编程方法，开发了一个名为SMCPR的机器人辅助模具抛光运动仿真及运动控制系统。该系统由通用PC机作为上位机，负责软件界面设计、三维造型、图形导入、插补计算、逆运动学计算和运动仿真；而基于DSP的多轴运动控制器MCT8000F4（核心芯片为TMS320C31）作为下位机，用于执行上位机发送的轨迹数据，实现机器人的精确运动控制。 论文的主要研究内容包括： 1. 对国内外机器人辅助模具抛光研究的综合概述，揭示了当前的发展状态、研究重点和未来趋势。 2. 设计了系统的软硬件架构，包括系统功能、类层次结构的选择。 3. 深入研究了OpenGL三维建模和运动仿真的关键技术，以及如何处理DXF图形文件、编译NC代码、插补计算，以及MCT8000F4的程序结构和运动控制实现。 4. 完成了系统集成，将控制界面、功能模块、DSP主控程序和被控对象整合，实现了抛光仿真和运动控制的完整功能。 5. 通过实际实验验证了系统的性能，指出了其特性以及未来需要改进的地方。 这一研究为机器人辅助模具抛光的深入研究奠定了坚实的基础，强调了机器人在自动化抛光中的柔性和适应性优势。 关键词：机器人模具抛光；三维造型；仿真；运动控制；广东工业大学；工学硕士学位论文" 这篇论文详细介绍了机器人辅助模具抛光的理论和技术，涉及了从软件开发到硬件控制的全过程，对于理解机器人在精密制造中的应用具有重要价值，同时也为机器学习在自动化抛光中的应用提供了参考。