镭神智能C16激光雷达配置包协议详解

"镭神智能C16系列小型化16线混合固态激光雷达使用说明书v2.3" 在本文档中，我们详细探讨了镭神智能C16系列激光雷达的配置包数据格式，这涉及到雷达的网络配置、PPS对齐以及电机参数等方面。配置包协议用于设置雷达的以太网、PPS对齐角度和电机参数等，数据以大端模式存储。配置包结构包括42字节的以太网包头、1206字节的有效载荷，总长度为1248字节。有效载荷由8字节的Header、1238字节的Data和2字节的Tail组成。 以太网包头包含了MAC地址、IP协议头以及UDP协议的相关信息，例如源端口和目的端口，长度和求和校验。其中，UDP协议的源端口和目的端口分别为2369和2368。有效载荷部分，Header用于配置包识别，Data包含了电机转速、以太网配置、PPS对齐角度值、雷达旋转/静止状态以及其他预留参数。 用户推荐通过Win点云软件进行雷达配置，禁止直接打包配置雷达参数。配置生效情况有所不同，以太网配置、网关和子网掩码需重启雷达才能生效，其他配置则立即生效。 在配置参数中，电机转速影响雷达的扫描速度；以太网配置可能涉及IP地址、子网掩码和网关，这些都是网络通信的基础；PPS对齐角度值用于确保雷达与外部时钟同步，提高测量精度；雷达旋转/静止状态控制雷达的工作模式。 镭神智能C16系列激光雷达是一款混合固态产品，适用于多种应用场景，如自动驾驶、机器人导航、安防监控等。其工作原理基于激光测距，通过旋转镜片或电子扫描实现全方位扫描，生成三维点云数据。 为了更好地利用雷达，用户需要了解通信协议，包括数据包协议、设备包协议和配置包协议。这些协议定义了如何发送和接收数据，以及如何解析接收到的数据。同时，点云数据的时间同步、角度和坐标计算、精确时间计算等也至关重要，它们关系到数据的准确性和实时性。 理解镭神智能C16系列激光雷达的配置包数据格式及其相关参数，对于有效配置和使用雷达，以及正确解析和分析雷达输出的点云数据具有重要意义。