CAN总线错误处理机制详解-主动错误标志与被动错误标志

"CAN入门书，瑞萨科技，Rev.1.00，2006年2月20日发布" 这篇文档是瑞萨科技发布的一份关于CAN（Controller Area Network）总线的入门指南，主要面向CAN总线初学者。CAN总线是一种广泛应用在汽车、工业自动化等领域的串行通信协议，它由ISO国际标准化组织进行规范。 1. **CAN总线的概要** - CAN总线起源于1986年，由博世公司开发，最初应用于汽车行业，旨在减少线束数量并实现多设备间的高速通信。 - 它在安全性、舒适性、方便性、环保和成本控制方面有显著作用，能够满足不同电子控制系统的需求。 2. **CAN总线的特点** - CAN总线采用多主结构，允许多个节点同时发送数据，通过仲裁机制决定数据传输的优先级。 - 它支持错误检测和恢复机制，确保数据传输的可靠性。 - 具有错误状态的种类，如主动错误和被动错误，通过错误标志和错误界定符来标识和处理错误。 3. **错误处理** - 错误标志分为主动错误标志（显性位，6位）和被动错误标志（隐性位，6位）。 - 错误界定符由8个隐性位组成，用于识别错误情况。 - 错误计数值用于跟踪错误发生次数，当达到一定阈值时，节点可能从主动错误状态转换为被动错误状态。 4. **CAN协议的基本概念** - 包括帧的种类，如数据帧、遥控帧、错误帧和过载帧。 - 数据帧和遥控帧包含ID（标识符）和数据字段，用于区分不同的通信任务。 - 位填充规则保证了数据传输的稳定性，防止连续相同的位导致信号失真。 - 错误的种类包括位错误、CRC错误等，错误帧的输出用于通知网络上的其他节点存在错误。 5. **CAN协议与标准规格** - ISO11898和ISO11519-2是两个重要的CAN标准，定义了物理层和数据链路层的规范。 - ISO标准化的CAN协议包括位时序、同步、再同步、错误检测等机制。 这份指南详细介绍了CAN总线的基础知识、协议原理以及错误处理机制，是理解和应用CAN总线技术的重要参考资料。对于从事嵌入式系统和单片机设计的工程师来说，理解这些内容对于开发基于CAN的通信系统至关重要。