北航SRTP：单片机驱动的侧向翻转避障小车设计

在本篇关于北航本科期间SRTP项目的文章中，主要探讨的是一个基于单片机的侧向翻转小车设计。项目由XXX担任组长，团队成员包括XXXXXX，指导老师是XXXXX。项目的核心目标是研发一款具备行驶速度且能适应复杂路面并具有避障功能的小车。 项目的核心技术主要包括以下几个方面： 1. **机械结构设计**：项目采用了坦克履带的概念，利用四连杆机构和扇形齿轮实现两轮侧向偏转，以提供避障能力。同时，翻转系统由半圆形撑杆和直杆构成，通过法兰与电机相连，允许小车在遇到不可翻越的障碍时通过翻转切换到履带行驶模式，从而增强适应性和灵活性。 2. **单片机控制系统**：项目的关键在于单片机的智能控制，它负责协调小车上的电机工作，执行正转、反转和定角度旋转，以确保避障和行驶速度的精确控制。 3. **创新点**：项目的一大创新在于将翻转与避障功能有机结合，突破传统小车单一避障模式，通过侧向翻转和履带轮的切换，提高了小车在复杂路况下的应对能力。此外，设计也尝试了半履带车的理念，借鉴了二战时期M-3A1半履带车的实战经验，为复杂路面行驶提供新的解决方案。 4. **制作流程**：项目按照设计、加工、装配和调试的步骤进行。设计阶段，团队使用CAD建模精细绘制了转向系统和翻转系统的零件图，并进行了三维构图。加工阶段，根据图纸制作零件，确保精度要求。装配过程中，严格按照图纸安装，发现问题及时调整。调试则是将机械和电子部分整合，确保各项功能的正常运行。 5. **成果展示**：设计阶段完成了转向系统和翻转系统的三维模型，并提供了详细的零件图，如转向连杆零件图和翻转装置总体三维图，这些成果展示了团队对复杂机械结构设计和单片机控制技术的深入理解和实践。 总结来说，这个基于单片机的侧向翻转小车项目不仅是一项技术创新，而且体现了团队在机械设计、控制系统集成和实际操作中的综合能力，对于提升小车在复杂环境中的适应性和机动性具有重要意义。