VHDL+FPGA实现的自动售货机控制模块：速度模式与伺服驱动器解析

"这篇文档主要介绍了基于VHDL和FPGA技术设计与实现的自动售货机控制模块，特别是在速度控制模式方面的应用。该模块适用于精密控速场景，如CNC加工机，支持模拟输入和寄存器输入两种命令模式。模块具备手动和自动两种操纵模式，并采用PI控制器进行闭环系统的速度控制。文档还详细阐述了速度命令的选择机制，根据CN1的DI信号选择外部模拟电压或内部寄存器参数作为速度源。此外，内容还涉及台达A2伺服驱动器和ECMA系列伺服电机的使用操作手册，涵盖安装、试转、参数调整、通讯协议、维护和异常排除等信息，旨在为设计者、安装人员、调试和维护人员提供全面的指导。" 在"速度模式-基于vhdl +fpga 的自动售货机控制模块的设计与实现"中，速度控制是关键特性。该模块设计用于需要精密速度控制的应用，如CNC加工机，通过S(Sz)模式提供两种命令输入方式。模拟输入允许通过外部电压控制电机转速，而寄存器输入则允许预先设置多个速度命令并用CN1中的DI(SP0,SP1)进行切换，或者通过通信接口动态改变命令寄存器内容。为了平滑速度切换，系统采用了S型曲线规划来减少不连续性。 该模块的控制策略包括一个PI控制器，适用于闭环系统，以稳定电机的运行。同时，用户可以选择手动增益模式或自动增益模式。手动模式允许用户自定义所有参数，关闭辅助功能；自动模式则自动估计负载惯量并调整驱动器参数，用户的设定值作为初始参考。 速度命令的选择依据CN1的DI信号，可来自外部模拟电压或内部寄存器。模拟电压范围在-10V到+10V，对应可调的电机转速。当DI信号为Sz模式时，速度命令为0，避免模拟电压零点漂移问题。若选择S模式，命令则来源于模拟电压。当DI信号为S1-S4时，速度命令源自内部寄存器参数P1-09、P1-10或P1-11，这些参数范围在-60000到60000，单位为0.1r/min。 台达A2伺服驱动器和ECMA系列伺服电机的使用操作手册提供了丰富的信息，包括安装、检查、试转步骤、控制功能介绍、参数详细说明、通讯协议以及维护和故障排除指南，适用于从设计到维护的各个环节的专业人士。手册强调了使用过程中的安全注意事项，提醒用户遵循规定，防止设备损坏和人员伤害。