RMDS驱动器运动模式详解：电流、速度与位置反馈

"RMDS系列驱动器提供了三种不同的开环模式：开环模式1（电流反馈）、开环模式2（速度反馈）和开环模式3（位置反馈）。这些模式仅在RoboModule直流伺服电机驱动器调试软件中可用，用于调试和测试电机性能。" 开环模式1是基于电流反馈的模式，主要提供电机负载状态的信息。在这个模式下，系统会反馈电机的电流值，以毫安（mA）为单位，每10ms更新一次，可调。电流值的大小与电机负载成正比，负载越大，电流值绝对值越大，反之则越小。正负号表示电流的方向，帮助判断电机的旋转方向。此模式可用于测定电机在特定PWM值下的最大堵转电流，以及在开环控制电机时监控母线电流，从而推断负载变化。 开环模式2则是速度反馈模式，以转速（RPM）为反馈数据，同样每10ms更新一次。PWM值的范围为-5000到+5000，对应的电机速度由编码器的线数和电机实际速度决定。在数据接收窗口中，PWM值为0时电机静止，反馈值为0；PWM值为+5000或-5000时，电机分别以正向或反向的最大速度运行，反馈数值达到峰值。这个模式可以用来测量电机在当前电源电压下的最大转速，以及确认电机的正向转动方向。 开环模式3（位置反馈）的详细信息未在描述中给出，但通常这种模式会反馈电机相对于参考位置的角度或位置信息，常用于精确定位或追踪应用。 在使用这些模式进行测试时，需要注意电机线的正确连接，特别是MT1和MT2线的接线，以确保电机按照预期的方向转动。在PID参数设置模式下，可以调整电机线以改变电机的转动方向。 RMDS系列驱动器的开环模式为用户提供了一套全面的工具，通过电流、速度和位置的实时反馈，不仅可以了解电机的工作状态，还可以进行精确的性能测试和调试，适应各种应用场景的需求。