机器人辅助股骨颈骨折内固定手术的运动补偿方法研究

一种用于双平面机器人辅助股骨颈骨折内固定手术的运动补偿方法 本资源主要介绍了一种用于双平面机器人辅助股骨颈骨折内固定手术的运动补偿方法。该方法旨在减少机器人摆位设置的X射线放射剂量和操作时间，提高手术的精度和效率。 从技术角度看，该方法采用跟随C-arm运动的立体定标架，以一种新的方式使用双目视觉原理进行标定，从而实现了现有双平面机器人系统的运动补偿。该方法使用自行构建的系统，使用Sawbone模型骨进行了10例钻孔测试，全部测试的机器人摆位操作都在两分钟内完成，并且只需要进行两次X射线透视。三维路径重建的入点误差1.23±0.39mm，出点误差1.49±0.49mm，角度误差0.33±0.23度。 该方法的优点在于可以减少机器人摆位的操作时间和X射线放射剂量，改进后的定位精度可以被临床接受。该方法的应用前景广阔，能够提高双平面机器人辅助股骨颈骨折内固定手术的精度和效率。 从技术细节看，该方法涉及到机器人运动补偿、立体定标、双目视觉原理、Sawbone模型骨等技术领域。该方法的实现需要结合机器人的运动学和kinematics理论，使用计算机视觉和机器学习算法来实现机器人的运动补偿。 该方法为双平面机器人辅助股骨颈骨折内固定手术提供了一种新的解决方案，能够提高手术的精度和效率，减少X射线放射剂量和操作时间。该方法的应用前景广阔，能够推动机器人辅助手术的发展。 知识点： 1. 机器人运动补偿：该技术用于减少机器人摆位设置的X射线放射剂量和操作时间，提高手术的精度和效率。 2. 立体定标：该技术用于标定机器人的运动轨迹，实现机器人的运动补偿。 3. 双目视觉原理：该技术用于机器人的视觉感知和运动控制，实现机器人的运动补偿。 4. Sawbone模型骨：该技术用于模拟人体骨骼，测试机器人的运动补偿效果。 5. 机器人kinematics：该技术用于研究机器人的运动学特性，实现机器人的运动补偿。 6. 计算机视觉：该技术用于机器人的视觉感知和运动控制，实现机器人的运动补偿。 7. 机器学习算法：该技术用于机器人的运动补偿，实现机器人的智能化控制。