RT-Linux驱动仿人机器人：第1章-嵌入式系统与ARM处理器详解

本章节内容主要介绍了基于RTLinux的仿人机器人项目，该机器人具备48厘米的高度，6公斤的重量，20个自由度（DOF）的灵活性，采用RT-Linux作为操作系统，支持USB 1.0接口（传输速度12Mbps），具有极快的响应周期，即1毫秒。能源供应方面，它依赖于DC24V电源，功率需求为6.2A（总功率150W）。此外，这一项目是建立在富士通公司的制造技术之上。 嵌入式系统概述部分首先引用了冯·卡门教授的观点，强调了科研与创新的区别，指出科学家研究现有世界，而工程师则通过实践创造未来。接着，提到了一系列相关课程的学习资源，如麻省理工学院的《算法导论》和斯坦福大学的人机交互与编程方法课程，强调了提早学习和提升技能的重要性。 对于嵌入式系统的定义，本章节引用了Wayne Wolf教授的著作中的观点，他认为嵌入式系统是包含可编程计算机的设备，但其设计目标并非通用计算，如一台简单的传真机或时钟就属于此类。在国内，嵌入式系统的定义通常是以应用为中心，以计算机技术为基础，软件和硬件可以根据实际需求进行裁剪和优化，以适应特定的机器和设备。 这部分内容深入浅出地阐述了嵌入式系统的核心概念，不仅涉及理论定义，还与实际应用——如仿人机器人的开发——紧密结合，展示了嵌入式技术在现代工业和机器人领域的实际应用价值。对于希望进入这个领域学习或从事相关工作的学生来说，理解这些概念和技能要求至关重要。同时，对于教师而言，这是一份教学大纲的参考，指导学生如何在实践中掌握嵌入式系统的设计和开发技能。