路径规划模式详解：ASQ CSSBB运动控制功能

路径规划模式在Softmotion软件中扮演着关键角色，它是一种强大的功能，允许用户预设高达10000段路径，支持多种运动命令和速度定制，包括圆弧插补、直线插补、螺旋插补、延时和DO控制命令。这个模式具备路径管理功能，用户可以灵活地控制运动过程中的暂停和恢复，这对于工业自动化和精密机械操作非常实用。 在软件实现上，路径规划涉及到一系列的API函数和属性。Table 7.34列出了Path运动相关的函数，如`Acm_GpAddPath`用于将路径添加到系统缓存，`Acm_GpMovePath`用于开始连续插补运动，而`Acm_GpPauseMotion`则用于暂停运动。这些函数提供了对路径执行的控制和监控能力。 同时，Table 7.35介绍了Path运动相关的属性，如`PAR_GpVelLow`和`PAR_GpVelHigh`分别设置和获取轴的初始速度和运行速度，`PAR_GpAcc`和`PAR_GpDec`控制加速度和减速度，`PAR_GpJerk`则是设置速度曲线类型。这些属性反映了路径规划的精确性和性能参数。 路径规划模式还支持速度前瞻功能（CFG_GpSFEnable），它可以在运动开始前预估运动状态，提高效率并减少误差。此外，用户可以通过`Acm_Set*Property`和`Acm_Get*Property`函数来设置和获取这些关键属性，确保运动控制的灵活性和准确性。 在版权方面，Softmotion软件手册由研华公司于2015年发布，所有内容受版权保护，禁止未经许可的复制或传播。手册提供的是关于通用运动架构（CommonMotion）的详细信息，包括路径规划模式的具体操作指导。 在使用过程中，用户需要注意设备的兼容性（如CE认证）和产品质量保证，遵循正确使用方法，以便在出现问题时能及时申请维修或更换服务。若遇到产品故障，应收集相关信息并与供应商沟通，必要时提供RMA序列号以加快维修进程。 路径规划模式是Softmotion软件中不可或缺的一部分，它不仅支持复杂的路径设计，还提供了丰富的控制手段，对于工业自动化应用来说，其高效性和灵活性使得它成为提升生产效率和精度的重要工具。