ROS控制双UR10机械臂：Gazebo仿真与实际操作指南

本文档详细介绍了一个基于ROS (Robot Operating System) 的双机械臂控制系统，用于同时控制两台UR10机器人。该系统主要由四个关键组件构成：dual_ur_description, dual_ur_moveit_config, dual_ur_gazebo, 和 ur_modern_driver。 **一、简介** 此系统的核心目标是实现对双机械臂在Gazebo仿真环境中的精确控制，以及与实际UR10机器人的连接和操控。ROS在这里作为通信和协调的平台，使得任务调度和数据共享变得高效且灵活。 **二、Packages** 1. **dual_ur_description**: 这个包包含双机械臂的描述文件，如dual_ur10_robot.urdf.xacro，这是一个XML扩展的URDF（Unified Robot Description Format）文件，用于定义机械臂的结构和关节信息。另一个关键文件dual_ur10_joint_limited_robot.urdf.xacro则提供了带有关节限制版本的描述，以确保运动安全。此外，还有dual_ur_upload.launch文件，它负责加载描述文件至参数服务器，允许用户选择加载无限制或有限制的模型。 2. **dual_ur_moveit_config**: 此配置包专注于运动规划，其中controllers.yaml文件定义了moveit!的路径规划控制器设置，指定move_group节点如何监听并执行关节轨迹控制。同时，dual_ur.srdf文件存储了关于机器人模型的语义信息，这对于更新碰撞检测矩阵和moveit_assistant的配置至关重要。launch目录中提供了一个示例启动命令，roslaunch dual_ur_description display.launch，可用来在rviz中实时显示机器人模型。 **三、使用方法** 1. **Gazebo仿真**：通过运行display.launch，用户可以在Gazebo环境中模拟双机械臂的动作，并在rviz中可视化。这有助于进行预演和测试，无需担心物理损坏。 2. **实际机器人控制**：一旦在Gazebo环境中验证了控制策略，可以将其应用于真实的UR10机器人。通过调整和优化moveit_config，用户能够执行复杂的任务，比如物体抓取、搬运等。 这篇文档提供了关于如何在ROS环境下搭建和管理双UR10机械臂控制系统的关键步骤和配置细节，无论是仿真还是实际操作，都为开发者和研究人员提供了一个实用的工具箱。通过理解并利用这些资源，用户能够有效提升机械臂的控制精度和灵活性。