VxWorks嵌入式实时操作系统在无人机飞控系统的移植与定制

"该文档详述了VxWorks操作系统在无人机飞控系统中的应用与移植，包括硬件平台要求、操作系统定制、BSP开发、实时性能、兼容性与启动时间等关键点。此外，还介绍了VxWorks实时操作系统的基本概念和其在嵌入式领域的地位。" VxWorks是一个强大的实时操作系统(RTOS)，由Wind River Systems公司在1983年开发，专为嵌入式系统设计。它的核心特点包括高度可定制、微秒级的实时响应、稳定性和可靠性，使其成为航空航天、军事、通信等领域首选的操作系统。在无人机飞控系统中，由于对系统可靠性和实时性的高要求，VxWorks被选来替代原有的DOS6.22。 本项目中，VxWorks需要在PC104/486硬件平台上运行，要求支持多个串行接口、A/D和D/A转换、数字I/O以及非标准接口。为了适应飞控应用，操作系统需要进行内核裁剪和配置，以节省存储空间并优化实时性、多任务处理和稳定性。同时，开发的板级支持包(BSP)需要确保与现有目标板的良好兼容性，支持串口配置，并为未来的系统升级和功能扩展留出空间。 VxWorks还需要在启动时间和错误处理上满足特定需求，如启动时间小于5秒，具备出错处理和自动复位功能。操作系统将固化在电子盘中，实现开机自启。此外，它必须能可靠运行原DOS环境下的C语言程序，并提供任务调度、中断处理等应用程序接口，帮助设计任务划分和接口，指导程序的移植和改造。 开发环境中，委托方需要建立VxWorks基础环境，进行系统集成和测试，不断优化开发环境，提供技术支持和人员配合，以协助应用程序的开发工作。 Tornado是与VxWorks配套的开发工具套件，它提供了一整套集成开发环境(IDE)，包括编译器、调试器和配置工具，简化了VxWorks应用程序的开发和调试过程。通过Tornado，开发者可以高效地进行系统配置、应用程序构建和调试，确保VxWorks在目标硬件上的顺畅运行。 这份VxWorks文档详细阐述了在无人机飞控系统中采用VxWorks作为操作系统的理由，硬件平台的需求，以及VxWorks和Tornado在工程实践中的应用，为VxWorks的移植和应用提供了全面的指导。