GNSS/INS/LiDAR传感器快速高精度标定方法：毫米级定位与姿态控制

本文主要探讨了一种针对GNSS/INS/LiDAR（卫星导航/惯性导航/激光雷达）组合导航系统的快速高精度传感器安置关系标定方法。随着室内室外无缝导航定位技术的兴起，传感器之间的精确安装关系对于实现高精度的组合导航至关重要。当前的研究热点在于如何解决传感器间的安置误差，这直接影响到导航定位的准确性。 研究者利用三维激光扫描测量技术和多台经纬仪的交汇测量手段，设计了一种创新的标定方案。他们构建了详细的数学模型，将GNSS（全球导航卫星系统）的杆臂值和激光扫描传感器的安置参数纳入考虑，旨在实现高效的标定过程。通过微分方程分析，作者分析了标定结果的精度，并借助蒙特卡罗模拟方法对其进行了深入评估。 实验结果显示，传感器安置参数的精度对组合导航定位的精度影响显著。通过所提出的联合测量方法，能够快速获得毫米级别的传感器位置信息以及角分级的传感器姿态参数，这无疑能满足高精度组合导航系统对传感器安置关系标定的严格要求。 论文的关键点包括多源融合导航技术、安置关系标定模型的建立、误差模型的开发，以及GNSS杆臂值和扫描传感器安置参数的处理。这些技术的应用有助于提升导航系统的整体性能，对于提高在复杂环境下的定位精度具有重要意义。 总结来说，这篇论文为GNSS/INS/LiDAR组合导航系统的部署和优化提供了实用的标定策略，为相关领域的研究者和工程师提供了一种有效的方法来确保传感器间精确无误的连接，从而推动了高精度室内室外导航技术的发展。