基于激光跟踪仪的工业机器人位姿测量与在线误差补偿方法研究

"机器人位姿测量方法" 机器人位姿测量是工业机器人在实际应用中非常重要的一个方面。工业机器人的位姿精度直接影响着其在实际应用中的精度和可靠性。然而，工业机器人的绝对定位精度普遍较低，限制了其在高精度制造领域的应用。 为解决这个问题，研究者们提出了使用KUKA机器人补偿功能，结合激光跟踪仪的测量来进行机器人位姿测量的方法。该方法通过构建工业机器人误差测量与在线补偿闭环控制系统，对工业机器人的误差进行在线补偿。该方法综合考虑了几何参数和非几何参数引起的误差，提高了其位姿精度。 在该研究中，研究者们提出了基于KUKARobotSensorInterface（RSI）接口进行位姿误差补偿的性能。通过研究KUKA机器人末端姿态的表示方式，提出了一种基于激光跟踪仪测量工业机器人末端姿态的方法，并设计实验研究了机器人在其工作空间的位姿误差特点。 实验结果表明，经过第二次在线误差补偿后，其绝对定位精度由原先的0.628mm提升到0.087mm，姿态精度接近0.01°。这表明，该方法可以有效地提高工业机器人的位姿精度，并实现在高精度制造领域的应用。 机器人位姿测量方法对工业机器人的实际应用具有重要的意义。通过使用KUKA机器人补偿功能，结合激光跟踪仪的测量，可以提高工业机器人的位姿精度，提高其在高精度制造领域的应用价值。 相关知识点： 1. 机器人位姿测量的重要性：机器人位姿测量对工业机器人的实际应用具有重要的意义，直接影响着其在实际应用中的精度和可靠性。 2. 工业机器人的位姿精度限制：工业机器人的绝对定位精度普遍较低，限制了其在高精度制造领域的应用。 3. KUKA机器人补偿功能：KUKA机器人补偿功能可以对工业机器人的误差进行在线补偿，提高其位姿精度。 4. 激光跟踪仪的应用：激光跟踪仪可以用于测量工业机器人末端姿态，提高其位姿精度。 5. 在线误差补偿的重要性：在线误差补偿可以实时地对工业机器人的误差进行补偿，提高其位姿精度。 6. 机器人位姿测量方法的应用价值：机器人位姿测量方法可以提高工业机器人的位姿精度，提高其在高精度制造领域的应用价值。