基于激光跟踪仪的工业机器人位姿测量与在线误差补偿方法研究
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更新于2024-09-10
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"机器人位姿测量方法"
机器人位姿测量是工业机器人在实际应用中非常重要的一个方面。工业机器人的位姿精度直接影响着其在实际应用中的精度和可靠性。然而,工业机器人的绝对定位精度普遍较低,限制了其在高精度制造领域的应用。
为解决这个问题,研究者们提出了使用KUKA机器人补偿功能,结合激光跟踪仪的测量来进行机器人位姿测量的方法。该方法通过构建工业机器人误差测量与在线补偿闭环控制系统,对工业机器人的误差进行在线补偿。该方法综合考虑了几何参数和非几何参数引起的误差,提高了其位姿精度。
在该研究中,研究者们提出了基于KUKARobotSensorInterface(RSI)接口进行位姿误差补偿的性能。通过研究KUKA机器人末端姿态的表示方式,提出了一种基于激光跟踪仪测量工业机器人末端姿态的方法,并设计实验研究了机器人在其工作空间的位姿误差特点。
实验结果表明,经过第二次在线误差补偿后,其绝对定位精度由原先的0.628mm提升到0.087mm,姿态精度接近0.01°。这表明,该方法可以有效地提高工业机器人的位姿精度,并实现在高精度制造领域的应用。
机器人位姿测量方法对工业机器人的实际应用具有重要的意义。通过使用KUKA机器人补偿功能,结合激光跟踪仪的测量,可以提高工业机器人的位姿精度,提高其在高精度制造领域的应用价值。
相关知识点:
1. 机器人位姿测量的重要性:机器人位姿测量对工业机器人的实际应用具有重要的意义,直接影响着其在实际应用中的精度和可靠性。
2. 工业机器人的位姿精度限制:工业机器人的绝对定位精度普遍较低,限制了其在高精度制造领域的应用。
3. KUKA机器人补偿功能:KUKA机器人补偿功能可以对工业机器人的误差进行在线补偿,提高其位姿精度。
4. 激光跟踪仪的应用:激光跟踪仪可以用于测量工业机器人末端姿态,提高其位姿精度。
5. 在线误差补偿的重要性:在线误差补偿可以实时地对工业机器人的误差进行补偿,提高其位姿精度。
6. 机器人位姿测量方法的应用价值:机器人位姿测量方法可以提高工业机器人的位姿精度,提高其在高精度制造领域的应用价值。
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xiaomingge2017
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