EPSON机械手软件操作指南

"EPSON软件的基本操作涵盖了EPSON四轴机械手的控制器操作、机器人管理器操作、程序编写以及视觉应用案例。这份手册由深圳市长荣科机电设备有限公司于2014年8月发布，旨在帮助用户熟练掌握EPSON机械手的使用。" EPSON软件的操作主要包括以下几个方面： 1. 控制器操作： - 通过USB连接控制器：用户可以通过点击工具栏图标或在“设置”中选择“控制器与电脑通讯”，选择USB选项进行连接。 - 通过以太网连接控制器：首先，进入IP设置画面，增加新的以太网连接，设置连接名称和IP地址。 - 读取和下载程序：可以从控制器读取程序，也可将程序下载到控制器中。 - 参数备份与恢复：可以备份控制器参数，并在需要时恢复。 - 设置控制器参数，包括IP地址和I/O设置。 - 远程控制模式设置和控制器重置功能也是重要的操作环节。 2. 机器人管理器操作： - 伺服马达的打开、释放和重置，确保机器人能正常启动和停止。 - 点位示教：教导机器人到达指定位置。 - 点位追踪：机器人跟随预设轨迹移动。 - 工具坐标示教和LOCAL坐标示教，调整机器人的工作空间和坐标系。 - XYZ极限设定和关节运动范围设置，以防止机器人超出安全边界。 - Jump指令的上升高度和下降高度设定，用于优化运动路径。 3. 程序编写： - 新建和打开项目，编辑机器人运动程序。 - 编译和下载程序到控制器，实现机器人的自动化动作。 - 单步运行，方便调试程序。 - 局部变量、模块变量和全局变量的理解和使用，以控制程序的数据流。 - 初级到高级的编程指令，如GO、JUMP、MOVE、ARC等，构建复杂的运动序列。 - 输入输出操作、循环控制、RS232串口和以太网通讯程序，实现与外部设备交互。 - 矩阵操作，用于处理多维度数据。 - 点文件操作和点位修改，方便管理机器人运动路径。 - 回待机位样例程序，确保机器人在完成任务后回到安全位置。 4. 视觉应用案例： - 介绍了与不同品牌视觉系统的配合，包括固定向下、移动向下和固定向上相机的应用场景，增强了机器人的定位和识别能力。 这份手册深入浅出地阐述了EPSON机械手软件的使用，对操作员进行系统培训，提升其在实际工作中的效率和安全性。