液压四足仿生机器人本体速度状态估算与动力学仿真验证

本文主要探讨了足式机器人本体运动状态估计方法的研究，特别是在针对足式机器人特有的运动灵活性、环境适应能力和非连续地面支撑能力的背景下。足式机器人，如液压作动的四足仿生机器人，与轮式和履带式机器人相比，其技术发展面临着更多的基础理论挑战。研究者徐贝贝在硕士研究生阶段，由李艳杰教授指导，聚焦于解决这一关键问题。 研究的核心内容包括三个方面：首先，作者构建了一个基于液压作动四足机器人的机械运动学模型，运用机器人学原理来理解机器人的运动规律。在此基础上，提出了一个适用于足式机器人的本体速度状态计算方法，这个方法侧重于利用支撑足的特性来估计机器人的实时运动状态。 接着，为了验证这一理论，作者利用Solidworks、ADMAS和Matlab等专业软件，创建了一个动力学仿真环境。通过将ADAMS动力学模型与Matlab/Simulink连接，实现了对机器人体动学行为的精确模拟。在该仿真环境中，作者应用所提出的本体速度状态估计算法，对机器人的运动性能进行了细致的评估和优化。 然而，理论验证仅限于仿真并不足够，因此，文章还提到了在样机实验模型上进行实际算法验证的重要性。这一步骤旨在确保算法在真实硬件条件下的可靠性和实用性，因为实际样机与仿真环境之间可能存在差异。 徐贝贝的硕士论文不仅深入研究了足式机器人本体运动状态估计的理论，还展示了如何将理论应用于实际设计和测试，这对于足式机器人的未来发展具有重要意义。这项工作不仅有助于提升足式机器人的运动精度和稳定性，也为其他领域的机器人技术提供了有价值的经验和参考。 这篇论文涵盖了从理论模型构建、仿真验证到实际应用的完整过程，是足式机器人运动状态估计研究的重要贡献，对于推动足式机器人技术的进步有着积极的推动作用。