TRINAMIC TMC5160步进电机控制器：dcStep与堵转检测

"TMC5160数据手册，过载影响下的速度图，汇川，汽车电子电机控制器，l6210024-v3.1，dcStep模式，堵转检测，stallGuard2，coolStep" 本文档主要讨论了在过载影响下电机控制器的操作，特别是关于TMC5160这款高功率步进电机控制驱动芯片的特性与应用。TMC5160是一款集成了运动控制和高动态电机驱动的芯片，适用于各种工业自动化和精密设备领域，如机器人、纺织机械、高速3D打印等。 在"过载影响下的速度图"这一主题中，文档指出dcStep模式是电机在过载条件下的一个重要操作模式。dcStep允许在过载时使电机减速，但并不能防止所有堵转情况的发生。如果电机堵转或减速到无法安全检测的速度，应当启用堵转停止功能（sg_stop），以确保电机安全。当电机停止时，VACTUAL会变为零，同时通过读取RAMP_STAT状态标志和event_stop_sg标志来识别电机是否已停止。此外，stallGuard2功能可以提供负载检测，其负载值在0到255之间，但在某些情况下可能读取到511的较高值。启用stallGuard时，需要设置TCOOLTHRS，以略高于VDCMIN或低于VMAX的速度来设定。 在dcStep模式下，可能会遇到一个问题，即在飞轮负载较轻的情况下，由于共振可能导致误触发堵转检测。因此，正确配置和理解这些参数对于避免误操作至关重要。 TMC5160芯片的特点和优势包括：支持高达20A的线圈电流，适用于两相步进电机；集成sixPoint运动控制器和microPlyer微步插值功能，提供平滑的运动控制；具有SPI和单线UART通信接口，便于与其他设备交互；以及编码器接口和参考开关输入，用于更精确的位置控制。此外，stealthChop2和spreadCycle斩波技术提供了无噪音且高效的电机运行，coolStep电流控制则能降低75%的能耗，实现节能运行。同时，芯片提供了全面的保护和诊断功能，确保系统的稳定性和可靠性。 总结来说，TMC5160是一款高度集成的步进电机控制器，具备先进的电机控制技术，能够在过载和其他复杂工况下保持电机的高效、静音和安全运行。在实际应用中，需要根据电机类型、负载特性和工作环境，合理配置和调整相关参数，以实现最佳性能。