树莓派麦克纳姆轮智能车：Java版控制与3D打印模型

本文主要介绍了基于树莓派的麦克纳姆轮小车的构建和Java程控学习平台，包括树莓派硬件配置、麦克纳姆轮模型与生产、电机及驱动系统、Java程序控制平台、测试工具以及操控方式。 一、树莓派硬件配置 在该项目中，树莓派选用的是版本3b+，搭载的操作系统是CentOS 7的ARM32版本。值得注意的是，树莓派的SD卡预装了操作系统，实现了即插即用的便利性。 二、麦克纳姆轮小车 1. 麦克纳姆轮模型：该模型为自有设计，可提供改造和优化指导。通过3D打印技术，利用自有3D打印机进行制造。此外，也支持采用工厂代工的方式，以特殊材质（如硅胶、软材、金属部件）来定制轮子。 2. 电器设备：小车使用42步进电机作为动力源，配备TB6600驱动器。电机与驱动器间的连接方式为共阴接地法。 三、Java程序控制平台 1. 开发环境：基于Java 1.8，推荐使用IDEA或Eclipse作为开发工具，采用SpringBoot 2.0框架构建微服务。项目的构建工具为Maven 3.3，并提供了代码管理平台。 2. 自动化发版：具备基于树莓派的自动化发版平台，支持代码提交后自动发布，且提供了通过HTTP接口操作小车的机制。 3. 示例代码：参考链接为<https://github.com/jiaozg22/global-fairy-top-pi4j.git>。 四、测试工具 使用JMeter进行性能测试和接口验证。 五、操控方式 1. 远程操控：在网络环境下，可以实现无限制距离的远程操控。 2. 操控接口：通过HTTP接口，用户可以使用JMeter或其他工具轻松调用接口进行控制。 3. 可扩展性：已开发完成的APP，支持定制化的APP、HTML页面和终端控制，提供了丰富的操控方式。 总结，这是一个结合了硬件设计、软件开发和自动化控制的综合项目，旨在提供一个基于树莓派的Java版麦克纳姆轮智能控制学习平台。用户不仅可以学习到如何设计和制造麦克纳姆轮，还能掌握Java编程和树莓派的智能控制技术，同时，平台的扩展性使其适合作为教学和研究的工具。