ROS2入门：Turtlesim与RQT快速上手指南

本篇 ROS2学习笔记主要介绍了Turtlesim和RQT在ROS2环境中的应用，针对对ROS1有所了解的用户，这两者仍然是ROS2官方入门教程的重要组成部分。以下是详细的步骤和知识点： 1. **安装Turtlesim**: 安装Turtlesim在ROS2中相对简单，通过命令`sudo apt update`和`sudo apt install ros-eloquent-turtlesim`完成。安装后，可以使用`ros2 pkg executables turtlesim`来验证安装，确认已安装的Turtlesim相关可执行文件，如`turtlesimdraw_square`等。 2. **启动和使用Turtlesim**: - 启动Turtlesim服务：通过`ros2 run turtlesim turtlesim_node`命令启动，会出现一个乌龟图形。 - 控制乌龟：在新终端中，通过`ros2 run turtlesim turtle_teleop_key`使用键盘方向键控制乌龟移动。 - 监视节点、主题和服务：ROS2提供了与ROS1类似的命令行工具（以`ros2`开头）用于查看系统状态，如`nodelist`、`topiclist`、`servicelist`和`actionlist`。 3. **安装RQT**: RQT是ROS的Qt界面工具，安装时需注意安装`python3-rospkg`可能导致ROS1被卸载的问题。由于暂时没有解决方案，建议在安装前备份相关设置。安装命令包括`sudo apt install python3-rospkg`以及特定版本的`ros-dashing-rqt-*`。 4. **使用RQT**: - 打开RQT：直接运行`rqt`，首次启动可能显示空白并伴有终端错误，但不必惊慌，这是正常的。RQT加载插件可能需要时间，特别是首次启动。在RQT中，可以通过菜单找到`Plugins` > `Services` > `ServiceCaller`。 5. **高级功能**: - **调用服务**：在RQT的ServiceCaller中，可以尝试使用Turtlesim的服务，如改变乌龟轨迹的颜色，这涉及到服务调用的概念。 - **话题重映射**：虽然没有明确提及，但在ROS2中，通过Topic重映射可以改变消息的发布和订阅路径，这对于灵活配置系统通信很有帮助。 6. **总结**: 对于初次接触ROS2的新手，Turtlesim和RQT是理解和上手ROS2的良好起点。它们分别展示了ROS的基本操作（Turtlesim的交互式运动控制）和图形化界面（RQT的服务调用）。在学习过程中，可能会遇到一些兼容性问题，但理解基本概念和工具的使用是关键。 通过这个学习笔记，用户可以逐步熟悉ROS2的环境，掌握基础的编程接口和交互方式，为深入学习ROS2打下坚实的基础。