CoDeSys2.3 SoftMotion中的变换功能块与龙门系统分析

本文档主要探讨了CoDeSys2.3SoftMotion中的变换功能块——grbl源代码分析，这部分内容主要集中在SMC_TRAFO和SMC_TRAFOF模块上。这些模块在实现机器人或机械臂的运动学计算中扮演关键角色，负责逆向（SMC_TRAFO_<Kinematics>）和正向（SMC_TRAFOF_<Kinematics>）的坐标变换。它们与名为SMC_VISU_<Kinematics>的可视化模板相连，以便于用户理解和监控运动轨迹。 龙门系统是一个特定的应用场景，由于其结构限制，变换功能仅限于x、y、z轴的偏移量调整，而不能执行复杂的变换。SMC_TRAFO_Gantry2可能对应于龙门系统的专用功能块，确保了系统的精度和稳定性。 文档详细介绍了SoftMotion库中的几个核心组件：如SM_DriveBasic.lib，它包含数学辅助模块、轴组辅助模块、虚拟时间轴等功能，支持PLC配置和自动代码生成。这部分内容对于理解设备驱动和运动控制逻辑至关重要。此外，还涵盖了CNC编辑器，它支持DIN66025标准，允许用户编写、管理和编辑CNC程序，包括图形编辑和命令选项。 CAM-编辑器部分讨论了如何在SoftMotion中创建、编辑和管理计算机辅助制造（CAM）指令，以及SM_CNC.lib库，用于轨迹旋转和平移的辅助功能。通过全局变量进行设置，可以灵活地调整和控制机器人的运动行为。 SM_PLCopen.lib库提供了PLCopen运动控制功能块的介绍，包括单轴和同步运动控制模块，以及与PLC通信的相关细节。SM_CNCDiagnostic.lib则聚焦于SMC_CNC_REF数据的分析，包含了SMC_ShowCNCREF和SMC_ShowQueue等用于诊断和监控的工具。 最后，SM_Trafo.lib库是关于控制轴的模块，它可能涉及位置、速度和加速度控制，是运动规划和控制的核心组成部分。 这篇文章深入剖析了CoDeSys2.3SoftMotion的变换功能块，涉及运动学计算、设备接口、编程工具、诊断和控制模块等多个层面，为读者提供了全面的软运动控制技术理解。