AVR 控制：8路PWM实现舵机驱动双足机器人

本资源是一份关于使用Atmel AVR单片机控制双足机器人的8路PWM输出的C语言程序代码。标题中的“模拟8路PWM输出”表明了该程序的主要功能是通过脉冲宽度调制（PWM）技术来控制八个独立的伺服电机或类似设备，以实现精细的运动控制。描述中提到“舵机控制双足机器人”，说明这种PWM输出被用于舵机的精确旋转，以驱动机器人的腿部关节，确保其步态稳定。 在提供的代码片段中，我们看到了以下几个关键知识点： 1. **宏定义**： - `#define uchar unsigned char` 和 `#define uint unsigned int` 定义了无符号字符型（uchar）和无符号整型（uint），便于后续代码编写。 2. **时间延迟函数**： - `void Delay_ms(uint n)`：这是一个自定义的延时函数，接受一个无符号整数参数，通过嵌套循环实现毫秒级的时间延迟，用于调整PWM信号的频率。 3. **端口初始化**： - `void InitPorts()` 函数设置端口A的所有引脚为输出模式，并将它们全部设置为高电平。而对于端口B，代码注释提到但未实际操作，可能因为实际应用中不需要对所有引脚进行同样的处理。 4. **PWM设置**： - `uint Angle_n[8][8]` 是一个二维数组，存储了8个PWM通道的初始角度设定，每个通道有8个不同的值，表示不同幅度的PWM波形，用于控制不同步态下的关节旋转速度。 - `uint Angle_0[8]` 和 `uint Delay[8]` 分别记录了每个通道的初始角度和相应的延迟时间，这有助于实现更复杂的脉冲周期变化。 5. **定时器初始化**： - `void InitTimer()` 函数配置了Timer 1，用于生成PWM信号。它清零中断标志、设置计数器为全量程、开启定时器溢出中断（TOIE1）并使能全局中断（SEI）。 6. **定时器和计数器变量**： - `uchar Step` 可能是步进计数器，用于控制PWM信号的切换。 - `uint time0` 和 `uchar n` 可能用于时间相关计算，如计算每个PWM周期的时间间隔。 7. **中断管理**： - 代码包含对定时器溢出中断（TOIE1）的支持，这意味着当定时器溢出时，程序会执行相应的中断服务程序（ISR），用于更新PWM信号的频率和角度。 这份代码主要关注于利用Atmel AVR单片机的定时器功能，通过编程实现8路PWM输出，以精确地控制双足机器人的关节动作，从而实现机器人的步态控制。在实际应用中，根据机器人的具体设计和需求，可能需要根据`Angle_n`、`Angle_0` 和 `Delay` 数组的值动态调整PWM信号，以实现更复杂的运动轨迹。