ROS基础工具入门：Ubuntu安装与环境设置

《Introduction to Basic ROS Tools》是一本针对初学者编写的详细介绍Robot Operating System (ROS)基础工具的指南。作者David Swords来自爱尔兰大学学院都柏林，他在书中详细讲解了如何在Ubuntu操作系统环境下安装和配置ROS，这对于想要进入机器人开发领域的读者来说是至关重要的入门教材。 首先，章节涉及的是ROS的安装步骤。对于Ubuntu 12.04 Long Term Support (LTS)版本，需要添加ROS官方软件包的源列表，通过命令行添加并更新包列表，然后使用`sudo apt-get install ros-hydro-desktop`来安装ROS的核心开发环境。对于Ubuntu 13.04 LTS，替换为相应的软件包源URL进行安装。 接着，书中介绍了设置环境变量的过程。为了确保ROS工具的正确使用，用户需要初始化rosdep（一个依赖管理工具），通过`sudo rosdep init`和`rosdep update`命令。此外，作者推荐在`~/.bashrc`文件中添加ROS环境设置脚本，如`source /opt/ros/hydro/setup.bash`，以自动加载ROS的环境变量。 书中还着重讲解了Catkin构建系统，这是ROS官方推荐的构建工具。Catkin将CMake宏和Python脚本结合，提供了额外的功能，如构建、测试和部署软件包。使用`sudo apt-get install python-rosinstall`命令安装Rosinstall工具，这对于管理和构建复杂的ROS项目包结构非常有用。 《Introduction to Basic ROS Tools》是一本实用的教程，它不仅涵盖了ROS的安装与配置，还深入浅出地介绍了关键工具的使用方法，帮助读者快速理解和掌握ROS的基本工作流程。对于任何希望在ROS平台上进行软件开发或研究的工程师来说，这是一本不可或缺的参考书。