FANUC PSA编程指南：自动循环与服务请求

"FANUC STD PSA (PSA应用程序包编写指南).pdf 是一份关于如何编写FANUC机器人的PSA应用程序的详细指南。该文档由FANUC Robotics France提供，包含多个章节，涉及程序设计、循环控制、自动循环修复、服务请求、I/O注释、工具更换轨迹等多个方面，旨在帮助用户深入理解和熟练掌握FANUC机器人的编程与应用。" 在FANUC的PSA应用程序包编写中，以下几个关键知识点尤为重要： 1. **Programme程序**：如PRODUIRE.TP.2，这可能是一个示例程序，用于演示如何在FANUC系统中创建和运行生产过程。它可能包含了一系列指令和流程，以实现特定的生产任务。 2. **分叉功能**：AUTO_SEC.TP2可能涉及到条件分支或循环结构，允许机器人根据不同的工作模式或条件执行不同的操作。这在多任务或复杂工作流程中非常常见。 3. **自动循环修复**：Les Reprises de cycle automatique是关于在自动化循环过程中遇到问题时如何恢复和继续运行的机制。这确保了即使在故障发生后，机器人也能重新进入正确的工作流程。 4. **服务请求**（Les Demande des service）：这部分可能讲解了如何编程以处理机器人在运行中遇到的问题，比如维护需求或故障报警，以便及时响应并减少停机时间。 5. **T_REPLIe和T_LANCE2**：这些可能是特定的程序标签或定时器，用于指示机器人进入或离开等待状态，或者开始执行特定动作。 6. **集成商信息的配置**（Configuration des Messages intégrateurs）：对于需要与其他系统集成的机器人应用，这部分指导如何设置和管理与第三方设备通信的报文。 7. **端拾器配置**（Configuration des Préhenseurs）：介绍了如何根据任务需求定制和编程机器人的末端执行器，例如夹具或工具。 8. **快换的更改**（Modification des Changeurs d’outils）：这部分涵盖了如何修改工具更换器的设置，以便机器人能够快速有效地更换不同工具，适应多样化的工作任务。 9. **输入/输出的注释**（Commentaires des I/O）和**位置寄存器的注释**：强调了在编程中对I/O信号和位置寄存器进行清晰注释的重要性，以提高代码的可读性和维护性。 10. **通用轨迹**（Trajectoires générales）：涵盖了机器人在执行任务时的通用运动路径设定。 11. **服务轨迹**（Trajectoires des service A,B,C,D）：针对特定服务或维护任务的定制移动路径。 12. **工具更换轨迹**（Trajectoires de changement d’outil）：详细说明了机器人如何安全高效地执行工具更换过程。 13. **回到REPLI点**（Retour à la position de REPLI (IHM Robot)）：如何编程让机器人返回到预设的安全等待位置，可能在完成任务或出现异常时使用。 14. **T_SERV.TP (IHM Robot)**：可能是机器人示教器上的一个服务程序或功能，用于执行特定的服务操作。 15. **伺服操作**（Serv）：涉及到机器人的伺服控制，确保精确的定位和运动控制。 这份指南详细地阐述了FANUC机器人PSA应用程序的各个方面，为用户提供了从基础编程到高级应用的全面指导，是开发和优化FANUC机器人系统不可或缺的参考资料。