OpenDDS 3.12 开发者指南：入门与服务质量

"openDDS3.12.pdf - OpenDDS中文使用指南" OpenDDS（Open Data Distribution Service）是一个开源的、高性能的DDS（Data Distribution Service）实现，由ObjectComputing，Inc.（OCI）支持。DDS是一种标准的中间件，用于实时系统中的数据交换，特别是在分布式计算环境中。它提供了一种基于数据的通信模型，强调数据的发布/订阅模式，以实现实时和可靠的数据传输。 **DCPS概述** DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe）是DDS的基础架构，它定义了数据在系统中的分布和交互方式。DCPS的核心概念包括： - **基本概念**：如数据发布者（Publisher）、数据订阅者（Subscriber）、数据主题（Topic）、数据类型（Data Type）和服务质量（Quality of Service, QoS）。 - **内置主题**：OpenDDS提供了预定义的主题，简化了基础通信任务。 - **服务质量政策**：QoS允许用户定制数据传输的行为，如可靠性、延迟、持久性等。 **OpenDDS实现** - **合规**：OpenDDS努力遵循DDS标准，但也可能包含一些非标准的扩展以增强功能。 - **DDS规范的扩展**：OpenDDS可能添加了一些原规范未涵盖的特性。 - **OpenDDS体系结构**：它采用分层设计，包括传输层、会话层、领域层和应用层，以实现高效的数据传播。 **安装与配置** OpenDDS的安装涉及一系列步骤，包括构建选择性启用或禁用某些功能，如禁用内置主题支持和合规性配置文件功能。 **入门** - **使用DCPS**：首先需要定义数据类型，通常通过IDL（Interface Definition Language）来完成。 - **简单的消息发布者**：演示如何创建一个发布数据的简单程序。 - **设置订阅者**：订阅者端接收并处理发布者发送的数据。 - **数据读取器监听器实现**：监听器可以监控数据读取器的状态变化。 - **OpenDDS客户端清理**：确保在程序结束时正确关闭和清理资源。 - **运行示例**：教程中提供了运行DDS示例的步骤，包括使用RTPS（Real-Time Publish-Subscribe）协议的情况。 - **数据处理优化**：探讨如何提高数据读取效率，如零拷贝读取技术。 **服务质量** - **QoS策略**：包括诸如生动活泼、可靠性、历史、耐久性、资源限制等众多策略。 - **默认QoS策略值**：每个策略都有其默认值，用户可以根据需求调整。 **条件和听众** - **条件**：允许对特定事件进行等待和响应。 - **听众**：监听器接口用于处理各种状态变化，如通信状态、主题状态、订阅者和读取器状态。 **政策示例**：文档提供了如何应用和组合不同QoS策略的实例，帮助开发者理解和配置适合其应用场景的策略。 以上内容仅是OpenDDS Developer’s Guide的概览，实际指南中还包含了更多关于数据表示、网络传输、错误处理、日志和调试以及高级话题的详细信息，对于理解OpenDDS的工作原理和使用方法非常有帮助。