桥式吊车系统信息融合跟踪控制器设计与应用

"桥式吊车系统信息融合跟踪控制器设计，王志胜，周超，孙俊珍，南京航空航天大学自动化学院，信息融合，轨迹跟踪，防摆控制" 这篇研究论文主要探讨了桥式吊车系统的跟踪控制问题，提出了一种基于信息融合控制理论的创新方法。桥式吊车在工业生产中广泛使用，其精准的轨迹跟踪和防摆控制对于提高工作效率和安全性至关重要。传统的控制策略可能无法满足这类复杂系统的高性能要求，因此，研究人员引入了信息融合的概念来优化控制效果。 论文首先将控制问题转化为一个系统的性能指标函数，这是解决跟踪控制问题的关键步骤。通过将目标输出量和控制量转化为非线性的统一量测模型，可以更全面地考虑系统的动态特性。然后，利用非线性信息融合定理，能够求得控制量的最优估计值，这一过程涉及到对系统状态的实时估计和反馈。 控制方法的核心在于将实际关心的输出量和控制量统一表示为二次型函数，通过最小化这个函数的值，可以逆向迭代计算出控制量的最优估计。这种方法的优势在于其统一的形式，不仅简化了控制设计的复杂性，还使得该方法有较强的普适性，可以方便地应用于其他领域的控制系统。 论文中的数学仿真实验部分验证了所提算法的有效性和实用性。通过对比分析和实际运行模拟，表明该信息融合跟踪控制器能显著提升桥式吊车的跟踪精度和稳定性，同时有效抑制吊臂的摆动，提高了系统的整体性能。 关键词：信息融合、桥式吊车、轨迹跟踪、防摆控制。这篇论文的贡献在于提供了一种新的控制策略，为解决类似复杂系统的控制问题提供了新的思路和工具，对于工业自动化领域的研究和实践具有重要的参考价值。