Ubuntu上的ROS入门指南：从安装到编程

“Learning ROS for Ubuntu 是一本针对Ubuntu用户学习ROS机器人操作系统的基础教程，涵盖了从安装ROS到编写ROS程序包、理解ROS节点、话题、服务和参数等核心概念。” ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的开源框架，它提供了一个标准化的平台来构建和集成复杂的机器人系统。本教程“Learning ROS for Ubuntu”主要面向Ubuntu用户，详细介绍了如何在Ubuntu上安装和配置ROS环境，以及如何使用ROS进行开发。 首先，书中介绍了如何在Ubuntu上安装ROS Hydro（也称为Fischertechnik Aquatic Turtle，简称渔龟），包括更新软件仓库、添加源列表、验证密钥、安装ROS及其依赖，并初始化rosdep以管理依赖关系。此外，还讲解了如何设置ROS环境变量和创建ROS工作空间，这对于后续的ROS开发至关重要。 接下来，教程深入到ROS文件系统，解释了ROS中文件系统的基本概念，如工作空间、src目录、build目录等，并介绍了常用的ROS命令行工具，如`rospack`用于查找和管理ROS包，`roscd`用于切换目录，`rosls`列出包中的文件，以及Tab自动补全功能，这些工具能帮助开发者更高效地操作ROS环境。 然后，书中详细阐述了创建ROS程序包的过程，包括catkin工作空间的使用，以及如何创建、配置和管理程序包的依赖关系。特别是`package.xml`和`CMakeLists.txt`这两个关键文件的作用和编写方法，它们是定义程序包属性和构建规则的核心。 在理解ROS核心概念方面，教程讲解了ROS节点、客户端库、roscore的用法，以及如何通过`rosnode`和`rosrun`命令来管理和运行节点。ROS话题的概念也被详细阐述，包括ROSTopics、ROSMessages，以及如何使用`rostopic`和`rqt_plot`来监控和分析话题数据。此外，ROS服务和参数的使用也是重点，介绍了`rosservice`和`rosparam`工具的使用方式，用于交互式调用服务和管理参数。 书中还涉及了日志管理工具rqt_console和roslaunch的使用，帮助开发者跟踪和控制ROS系统的日志输出。`rosed`作为ROS中的文本编辑器，能够方便地编辑ROS环境中的文件，支持Tab键补全功能，提高了开发效率。 最后，教程介绍了如何创建ROS自定义消息和服务，这是构建ROS系统时经常需要的步骤，通过定义自己的消息类型和服务接口，可以实现特定的功能需求。 “Learning ROS for Ubuntu”是一本全面且实用的入门指南，适合对ROS感兴趣的初学者和希望在Ubuntu环境下开发机器人的工程师阅读。通过本书，读者不仅可以掌握ROS的基本操作，还能深入理解ROS的核心机制，为机器人项目开发打下坚实基础。