STM32智能小车设计：红外超声避障与PWM电机控制

"基于STM32的智能小车设计，涉及STM32微控制器、红外探测、超声波避障、PWM电机控制等技术。文档包含系统结构、框架、各模块设计，如STM32的内部结构、最小系统电路、时钟电路、复位电路、启动模式以及外部中断控制器的配置。" 在毕业设计中，学生采用STM32F103作为核心控制器，构建了一款智能小车。STM32F103是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，具有高性能、低功耗的特点，适用于各种嵌入式应用。设计中，首先需要了解STM32的内部结构，例如其包含的GPIO、定时器、ADC、UART等外设。STM32的最小系统通常包括电源、晶振、复位电路和调试接口等。 时钟系统是STM32运行的基础，设计中使用了8MHz的晶振，可以为CPU和其他外设提供必要的工作时钟。复位电路确保系统在异常情况下能可靠重启，JTAG接口用于编程和调试，而启动模式电路则决定了系统启动时加载代码的存储区域。 在智能小车的传感器部分，红外探测和超声波避障技术用于检测障碍物，提供实时的距离信息。红外传感器通常用于近距检测，而超声波传感器则用于远距离测量。这些传感器的数据通过ADC转换后，由STM32进行处理。 电机驱动电路是小车动力的核心，通过PWM（脉宽调制）技术控制电机的转速和方向。PWM允许通过改变脉冲宽度来模拟连续电压，从而实现对电机速度的精确控制。设计中，可能使用了如TIM2、TIM3等定时器来生成PWM信号，其中TIM2用于控制超声波扫描周期，而TIM3则用于舵机转向的控制。 此外，外部中断/事件控制器是STM32的重要特性，允许外部信号触发中断，例如使用EXTI接口配置PE1引脚作为中断源，当检测到上升沿或下降沿时，执行相应的中断服务程序，实现对传感器信号的快速响应。 这个毕业设计涵盖了嵌入式系统的多个关键领域，包括硬件电路设计、微控制器编程、传感器应用和电机控制，是实践和理论知识结合的良好实例。通过这样的项目，学生可以深入理解嵌入式系统的运作原理，并提升实际操作技能。