Codesys 编程手册：独立组件与嵌入式系统的守护进程调试

"这篇文档是关于CoDeSys编程平台的使用指南，主要涵盖了独立组件，尤其是嵌入式系统中守护进程的编写与调试。CoDeSys是一个基于IEC 61131-3标准的PLC编程系统，支持多种编程语言如指令表、结构化文本、顺序功能图等，并提供了丰富的调试和在线功能。本文档还包含了一个控制交通信号灯的小程序示例，以及对编辑器、资源管理等方面的具体介绍。" 在嵌入式系统开发中，守护进程是一种长期运行的后台服务程序，它们通常在系统启动时启动，并持续运行直到系统关闭。在CoDeSys环境中编写和调试守护进程，开发者需要了解CoDeSys的基本结构和功能。 首先，CoDeSys的主窗口由多个组件构成，包括菜单栏、工具栏、对象管理器、垂直屏幕间隔、工作区和消息窗口。菜单栏包含了所有可用的菜单命令，而工具栏则提供了一种快速访问这些命令的方式，可以通过鼠标点击或悬浮查看按钮信息。工具栏的显示可以在“Project”“Options”中进行选择性开启。 在编程层面，CoDeSys支持多种编程语言，如指令表、结构化文本（ST）、顺序功能图（SFC）、功能模块图（FBD）和梯形图（LD），这些都是IEC 61131-3标准下的编程方式。对于编写守护进程，开发者可以选择最适合其任务需求的语言，例如，ST可能适合复杂的逻辑处理，而SFC则适用于流程控制。 在调试过程中，CoDeSys提供了强大的联机调试功能，包括变量监控、断点设置、步进执行等，这对于调试守护进程的行为至关重要。开发者可以实时查看程序运行状态，定位并修复问题。 此外，文档还提到了工程管理，包括工程的构成、对象管理以及编辑功能。在工程中，可以创建和组织各种编程元素，如程序组织单元、数据类型和可视化资源。编辑功能允许开发者对代码进行编辑、编译和调试。 资源管理部分则涵盖了全局变量、变量配置和文件框架。全局变量可以跨程序共享，变量配置用于定义变量的属性，而文件框架则用于组织和存储文档资源。报警配置也是一部分，帮助开发者定义、管理和响应系统的报警事件。 CoDeSys提供了一个全面的环境来编写、管理和调试守护进程，支持多种编程风格，同时具有强大的调试工具和资源管理功能，是嵌入式系统开发的重要工具。开发者需要熟悉其界面布局和编程语法，才能有效地利用CoDeSys进行高效开发。