禾川X3E/X2E伺服驱动器CANOpen/EtherCAT控制模式配置指南

“禾川X3E/X2E系列伺服驱动器CANOpen/EtherCAT用户手册，2019年05月V1.1版，介绍了CANOpen和EtherCAT通讯协议，包括网络连接、CANOpen协议概述、EtherCAT通讯基础以及伺服系统配置等。” 在自动化领域，禾川X3E和X2E系列伺服驱动器是常见的运动控制设备，支持CANOpen和EtherCAT通讯协议。CANOpen是一种开放标准，广泛应用于工业自动化设备间的通信，而EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）则是一种实时以太网技术，适用于高速控制系统。 在配置伺服驱动器时，控制模式的设定至关重要。X3E伺服驱动器的控制模式设置位于P00.01参数中，可以选择0（位置模式）、1（速度模式）、2（转矩模式）或7（CANOpen/EtherCAT模式）。选择不同的模式将决定伺服电机如何响应上位机的指令。 CANOpen伺服站号地址（P09.00）是用于区分网络中的各个设备，通常设置在1到127之间。CANOpen通讯波特率（P09.13）可以进行调整，根据实际需求设置不同的通讯速度。对于EtherCAT，其波特率是固定的100M，无需设置。 CANOpen协议包括对象字典、节点地址、通讯对象标识符COB-ID、网络管理系统NMT、服务过程对象SDO和过程数据对象PDO等组件。NMT负责管理网络状态，SDO用于读写参数，PDO则用于快速传输实时数据。 EtherCAT通讯协议具有高速、低延迟的特点，支持多种控制模式，如位置、速度和转矩模式。它基于以太网帧结构，包含状态机、PDO、SDO邮箱数据和分布式时钟等机制。CiA402控制流程定义了伺服驱动的标准行为，而EtherCAT伺服从站地址设置（P09.18）类似于CANOpen的伺服站号，同样用于在网络中唯一标识每个设备。 伺服系统配置不仅涉及通讯参数，还包括伺服电机的工作模式选择，如轮廓位置模式（Profile Position Mode），这种模式允许精确控制电机的位置移动轨迹。通过理解并正确配置这些参数，用户能够确保伺服驱动器与上位机之间的高效、准确通信，实现复杂的运动控制任务。