ROS入门指南:工作空间与功能包解析
需积分: 18 158 浏览量
更新于2024-08-07
收藏 2.66MB PDF 举报
"ROS入门教程,工作空间与mri图像处理"
ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)是一个开源的元操作系统,主要用于机器人领域的软件开发。它并非真正的操作系统,而是建立在Linux之上的框架,提供硬件抽象、设备控制、常用功能实现、消息传递机制以及软件包管理等服务。ROS的特点包括开源、广泛的社区支持、丰富的软件包和松耦合的进程通信。
**工作空间**在ROS中扮演着重要角色,它是存放功能包、源代码和编译结果的组织结构。例如,`catkin_ws`是一个典型的工作空间,包括三个主要文件夹:
1. **src** - 存放功能包和`CMakeLists.txt`配置文件。`CMakeLists.txt`用于指导catkin(基于cmake的ROS构建系统)进行编译。
2. **build** - 编译过程中产生的中间文件、缓存和配置文件存放于此,非最终可执行程序。
3. **devel** - 包含可以直接运行的编译结果,便于分享和测试。
**功能包**是ROS中最基本的软件单元,包含了运行ROS程序所需的基本结构。每个功能包通常有以下文件:
- **CMakeLists.txt** - 用于指定功能包的编译规则。
- **package.xml** - 描述功能包信息,如名称、版本、依赖等,方便安装和分发。
- **include/<package_name>** - 存放功能包的头文件,便于区分自定义头文件和系统标准头文件。
ROS的其他核心概念还包括消息传递(Publisher-Subscriber模型)、服务(Service-Client)和参数服务器等。此外,`tf`(Transformer)用于处理坐标变换,`roslaunch`用于简化启动多个ROS节点的流程,而`rviz`是一个强大的可视化工具,可以展示ROS系统的各种数据。
ROS的安装通常在Ubuntu上进行,比如安装ROS Kinetic版本。初学者可以通过编写简单的`hello_world`程序,了解ROS节点的创建和运行。接着,可以尝试创建消息发布器和订阅器,以及服务和客户端,来实践ROS中的基本通信机制。
通过以上介绍,我们可以看出ROS为机器人开发者提供了便捷的开发环境和工具链,使得构建和调试机器人系统变得更加高效。随着ROS的不断成熟,它已成为机器人领域不可或缺的开发平台。
2019-08-13 上传
2020-05-11 上传
2022-09-21 上传
2021-03-07 上传
2021-05-29 上传
2021-05-22 上传
2021-05-20 上传
2021-12-07 上传
2021-05-29 上传
淡墨1913
- 粉丝: 32
- 资源: 3831
最新资源
- ES管理利器:ES Head工具详解
- Layui前端UI框架压缩包:轻量级的Web界面构建利器
- WPF 字体布局问题解决方法与应用案例
- 响应式网页布局教程:CSS实现全平台适配
- Windows平台Elasticsearch 8.10.2版发布
- ICEY开源小程序:定时显示极限值提醒
- MATLAB条形图绘制指南:从入门到进阶技巧全解析
- WPF实现任务管理器进程分组逻辑教程解析
- C#编程实现显卡硬件信息的获取方法
- 前端世界核心-HTML+CSS+JS团队服务网页模板开发
- 精选SQL面试题大汇总
- Nacos Server 1.2.1在Linux系统的安装包介绍
- 易语言MySQL支持库3.0#0版全新升级与使用指南
- 快乐足球响应式网页模板:前端开发全技能秘籍
- OpenEuler4.19内核发布:国产操作系统的里程碑
- Boyue Zheng的LeetCode Python解答集