Fetch机器人使用教程：从基础到ROS开发

"Fetch机器人使用教学 V1.0.0.pdf" 本文档详细介绍了Fetch Robotics公司的Fetch机器人，这是一款先进的智能移动抓取机器人，适用于科学研究、智能家居和服务业等多个领域。Fetch机器人采用开源的ROS（Robot Operating System）操作系统，提供丰富的开发选项，适合商业应用和研究者进行定制化开发。 1. 产品概述 Fetch机器人由一个7自由度的可拆卸手臂、可伸缩躯干、高性能移动底座和激光雷达导航系统组成。它的设计考虑了安全自主导航，具备实时避障和建图能力。此外，Fetch还可以选配充电桩，实现自动充电功能，以及通过深度摄像头进行自动跟随。 2. 产品特点 - 安全自主导航：利用激光雷达和导航算法实现室内环境的自主导航，同时具备实时避障能力。 - 自动充电管理：配备充电桩后，Fetch能自动寻找并连接充电，确保长时间工作。 - 自动跟随：通过头部的RGBD相机，机器人能识别并自动跟随目标对象。 3. 配件清单 提供了包括公制六角扳手、直角USB连接器、无线手柄、夹持器橡胶套等在内的多种配件，方便用户进行组装、维护和操作。 4. 参数说明 文档中详细列出了Fetch机器人的各项技术参数，如电机性能、电池容量、传感器规格等，这些参数对于理解和操作机器人至关重要。 5. Fetch硬件概览 描述了机器人各部分的结构，如RGBD相机、夹持器、7自由度手臂、激光雷达、充电口、喇叭等，以及各个部件的功能和用途。 6. 关节定义 详细解释了Fetch机器人的各个关节，帮助用户理解机器人的运动能力。 7. 电气概述 解释了电机控制器通信板（MCB）的布局，主板与MCB的连接方式，以及主板上的断路器，展示了Fetch的电气架构。 8. 运动控制 说明了电机的类型（无刷电机）、控制方式（力控、速度和位置控制）及其运行频率，同时指出控制命令速率。 9. 面板接口 列出了机器人面板上的接口，如视频接口、USB接口、以太网口和开机按钮，这些接口用于输出视频信号、连接外部设备、网络通讯和控制机器人的状态。 综上，Fetch机器人是一款集自主导航、灵活操作和强大扩展性于一体的智能机器人，其详尽的使用教程和丰富的硬件配置，使得用户无论是在商业应用还是研究开发中都能得到全面的支持。