Fetch机器人使用教程:从基础到ROS开发
"Fetch机器人使用教学 V1.0.0.pdf" 本文档详细介绍了Fetch Robotics公司的Fetch机器人,这是一款先进的智能移动抓取机器人,适用于科学研究、智能家居和服务业等多个领域。Fetch机器人采用开源的ROS(Robot Operating System)操作系统,提供丰富的开发选项,适合商业应用和研究者进行定制化开发。 1. 产品概述 Fetch机器人由一个7自由度的可拆卸手臂、可伸缩躯干、高性能移动底座和激光雷达导航系统组成。它的设计考虑了安全自主导航,具备实时避障和建图能力。此外,Fetch还可以选配充电桩,实现自动充电功能,以及通过深度摄像头进行自动跟随。 2. 产品特点 - 安全自主导航:利用激光雷达和导航算法实现室内环境的自主导航,同时具备实时避障能力。 - 自动充电管理:配备充电桩后,Fetch能自动寻找并连接充电,确保长时间工作。 - 自动跟随:通过头部的RGBD相机,机器人能识别并自动跟随目标对象。 3. 配件清单 提供了包括公制六角扳手、直角USB连接器、无线手柄、夹持器橡胶套等在内的多种配件,方便用户进行组装、维护和操作。 4. 参数说明 文档中详细列出了Fetch机器人的各项技术参数,如电机性能、电池容量、传感器规格等,这些参数对于理解和操作机器人至关重要。 5. Fetch硬件概览 描述了机器人各部分的结构,如RGBD相机、夹持器、7自由度手臂、激光雷达、充电口、喇叭等,以及各个部件的功能和用途。 6. 关节定义 详细解释了Fetch机器人的各个关节,帮助用户理解机器人的运动能力。 7. 电气概述 解释了电机控制器通信板(MCB)的布局,主板与MCB的连接方式,以及主板上的断路器,展示了Fetch的电气架构。 8. 运动控制 说明了电机的类型(无刷电机)、控制方式(力控、速度和位置控制)及其运行频率,同时指出控制命令速率。 9. 面板接口 列出了机器人面板上的接口,如视频接口、USB接口、以太网口和开机按钮,这些接口用于输出视频信号、连接外部设备、网络通讯和控制机器人的状态。 综上,Fetch机器人是一款集自主导航、灵活操作和强大扩展性于一体的智能机器人,其详尽的使用教程和丰富的硬件配置,使得用户无论是在商业应用还是研究开发中都能得到全面的支持。
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