离散多智能体系统的分布式编队跟踪控制策略

"离散多智能体系统的分布式编队跟踪控制" 是一篇2014年发表在井冈山大学学报(自然科学版)上的学术论文，主要探讨了在固定有向拓扑结构中，多智能体系统如何进行分布式编队控制，并跟踪时变参考状态。作者林涛、韩娜妮和刘仰魁来自陇东学院电气工程学院。 文章的核心内容涉及两个层次的智能体系统：一阶系统和二阶系统。在离散时间框架下，多智能体系统被建模为一阶或二阶动态方程，每个智能体不仅需要保持队形，还要能够跟踪一个不断变化的参考状态。 对于一阶系统，研究中设计了一种控制协议，这个协议确保了系统在稳定性条件下的运行。协议参数的选择是关键，当系统稳定时，这些参数必须满足一定的条件。特别地，研究发现跟踪误差的最大值与采样周期成正比。这意味着采样周期的选择对跟踪精度有直接影响，更短的周期可以提高跟踪的精确度，但可能增加计算和通信的复杂性。 对于二阶系统，情况稍微复杂，因为需要考虑速度的一致性。尽管如此，论文指出，采用类似的方法也能设计出适用于二阶系统的编队控制协议。这种协议同样能保证智能体在保持队形的同时，有效地跟踪时变参考状态。 为了验证所提出的控制协议的有效性，论文进行了仿真实验。通过这些模拟，作者展示了设计的协议能够使多智能体系统成功实现分布式编队跟踪，从而证明了理论分析的正确性和实用性。 关键词包括多智能体系统、分布式编队控制、一致性协议、离散和参考智能体，这些关键词揭示了研究的主要关注点和技术焦点。文章分类号为TP273，文献标识码为A，表明这是一篇原创性的科研论文，属于信息技术和自动化领域的研究。 这篇论文为离散多智能体系统的分布式编队控制提供了理论基础和实用策略，对于理解并优化多智能体系统的行为，特别是在自动化、机器人协作和网络控制等领域的应用具有重要意义。