电磁组C程序：实现飞思卡尔赛车测速与路径控制

这段代码是针对飞思卡尔电磁组（Freescale Smart Car Competition）的C语言程序，用于控制车辆在比赛中的行为，特别是实现电磁驱动和测速功能。以下是对关键知识点的详细解析： 1. **头文件导入**: - `#include <hidef.h>`: 这可能包含了一些编译器特定的宏定义。 - `#include "derivative.h"`: 可能包含了函数库或者自定义的衍生函数定义。 - `#include <mc9s12xs128.h>`: 针对飞思卡尔MC9S12XS128微控制器的硬件头文件，它提供了该处理器的寄存器和功能的访问。 2. **传感器数据数组**: - `unsignedint Duo_angle[]`: 存储了六个角度值，可能是电磁驱动器的对应角度设置，使车辆能够以特定路径运行。 - `unsignedint Zhi_angle[]`: 可能是电磁驱动器的磁极切换角度，以控制车辆转向。 - `unsigned char AD_date[][]`: 用于存储ADC采样的数据，可能与速度检测有关。 3. **定时器和计数器**: - `unsigned chartime_5s`: 一个计时器变量，可能用于5秒计时或周期性任务。 - `unsigned int AD_average[]`: 可能计算平均值，用于处理ADC数据。 4. **测速模块**: - `unsignedint Speed` 和 `unsignedlongint Speed_1`, `Speed_2`: 速度变量，用于记录和处理两个或多个传感器的测量结果。 - `void Delay(unsignedint times)`: 一个延时函数，用于调整程序执行速度。 5. **总线设置**: - `void SetBusCLK_80M()`: 函数可能用来配置系统时钟为80MHz，以满足高性能要求。 6. **其他局部变量**: - `unsignedint AD_Max`, `AD_middle[]`, `AD_middle_add[]`, `AD_date_add[]`, `Up_middle[]`, `Road_chanle`, `angle`, `i`, `j`: 用于临时存储和计算不同状态的数据。 这个程序的核心部分可能涉及电磁驱动器的控制逻辑，通过预设的角度数组来驱动车辆前进并完成赛道，同时利用ADC采集速度信息，通过计数器和延时函数确保程序稳定运行。通过分析这些数据结构和函数，我们可以推断出该程序设计的目的是为了实现一个能够在飞思卡尔智能车竞赛中实现精确控制和测速的电磁驱动控制系统。