机器人课程考试复习关键知识点与解答

本资源是一份详细的机器人课程考试复习大纲及答案，涵盖了机器人领域的多个核心知识点。主要内容包括： 1. **名词解释**： - **工作空间**：工业机器人在执行任务时，其末端执行器（如手腕）可以在三维空间中的活动范围。 - **刚体自由度**：物体相对于坐标系的独立移动和旋转能力的数量。 - **机器人的自由度**：指机器人末端执行器独立运动的能力，决定其灵活性。 - **机器人工作载荷**：机器人在标准操作条件下能承受的最大机械负载，包括末端工具的质量。 - **机器人运动学正逆问题**： - **正动力学**：给定关节驱动力或力矩，求解关节和末端执行器的运动轨迹。 - **逆动力学**：反之，给定关节运动或末端位姿，求取驱动力或力矩的计算。 - **雅可比矩阵**：连接操作空间速度与关节空间速度的数学工具，用于分析运动转换。 - **机器人运动学**：研究机器人关节运动与末端位置之间的关系，不涉及驱动力。 - **机器人动力学**：涉及驱动力、力矩与关节变量间的时间关系，描述系统的运动规律。 - **PWM驱动**：脉宽调制技术，常用于控制电机的通断，调节电流有效控制电机运动。 - **直流伺服电机特性**：转速与控制电压的关系，以及调速精度的定义。 - **示教再现**：通过直接示教（手动操作指导机器人）和间接示教（示教盒编程）实现作业程序复现。 - **PID控制**：比例-积分-微分控制策略，常见于控制系统中。 2. **填空题**： - **机器人分类**：关节机器人（基于关节连接结构）和非关节机器人（可能有其他形式的运动结构）。 这份资料对于准备机器人课程考试的学生来说非常有价值，提供了理论概念的清晰解释和关键术语的定义，同时涵盖了机器人系统的基本构成、运动控制原理以及编程方法。复习时，不仅需要掌握这些基本概念，还需理解如何应用到实际问题中，如动力学分析和控制算法的设计。