Matlab中NDI数字系统API的中断代码实现与调试

资源摘要信息:"本资源提供了关于Matlab程序中断代码API-NDI-数字系统的详细信息。这些API用于与NDI（Northern Digital Inc.）的数字跟踪系统通信，特别是Polaris光学跟踪系统和Aurora电磁跟踪系统。这些API库让Matlab用户能够实现设备的控制和数据获取。以下是该资源包含的主要知识点： 1. Polaris光学跟踪系统和Aurora电磁跟踪系统的基本概念。 2. PortHandle.m文件的作用：它是与设备建立连接的接口文件，确保Matlab程序能够通过通信端口与跟踪设备进行交互。 3. 如何测试通信端口：通过产生蜂鸣声来验证设备连接是否成功。 4. 常规连接命令：在Matlab中编程时用于连接跟踪设备的常见代码。 5. Polaris_exit_debug.m脚本的功能：它用于在程序异常中断后，仍使Polaris设备能够安全退出。 6. DQ Robotics库的介绍：这是一个开源机器人控制库，包含双四元数代数等数学工具，适用于运动学计算和机器人控制算法的实现。 7. DQ Robotics库的编程语言支持：提供了Python、Matlab、C++语言的支持，以及针对ROS Indigo的封装和V-REP接口。 8. 安装和使用说明：如何在Matlab中安装和使用这些API和相关库。 对于希望在Matlab环境下使用NDI设备进行跟踪和控制的开发者来说，这些API提供了强大的功能，使得与Polaris和Aurora设备的通信变得更加简单。通过这些API，开发者可以将跟踪设备集成到他们的应用程序中，进行精确的位置和运动测量。 此外，DQ Robotics库的引入为机器人开发者提供了一个全面的工具集，使得在Matlab环境中进行复杂的运动学计算和机器人的运动控制变得更为便捷。开发者可以通过双四元数代数进行高效的旋转和方向计算，这些计算在机械臂和其他多自由度机器人的运动规划中至关重要。 综合上述知识点，该资源对于Matlab编程人员、机器人工程师以及跟踪系统用户来说是一个宝贵的工具集，它将提高开发效率，并允许用户深入研究和利用NDI设备的高级功能。"