多机器人系统中基于路径的主轴刚性攻丝控制技术

"这篇文档是《BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》，主要用于技术交流，由胡年编写，初次发布于2009年6月。文档涵盖了硬件连接、系统参数设定、伺服参数调整、PMC调试、刚性攻丝调试、主轴定向、主轴CS轮廓控制以及I/OLink轴控制等多个方面，旨在帮助用户理解和调试FANUC数控系统。" 在5.4章节中，主要讨论了基于其他路径的主轴刚性攻丝和多机器人协调运动控制系统的实现方法。刚性攻丝是一种在保持高精度的同时，通过主轴和进给同步进行螺纹加工的技术。在2路径的机械系统中，可以通过路径间主轴控制功能来选择不同的路径执行刚性攻丝。 1. 不使用多主轴控制功能时，可以通过设置参数SPR(No.3703#4)为"1"，使得S指令能够像平常一样操作主轴指令选择信号，从而在路径之间切换主轴的跟随关系。具体信号有SLSPA<G063.2>和SLSPB<G063.3>用于控制路径1和路径2的主轴跟随。 2. 使用多主轴控制功能时，可以更灵活地选择执行刚性攻丝的主轴。设置参数EMS(No.3702#1)为"0"，2P2(No.3703#0)和SPR(No.3703#4)为"1"，可以通过信号（如SWS1, SWS2, SWS1#2, SWS2#2）或地址P来指定执行刚性攻丝的主轴。地址P的值需要预先在参数(No.3781)中设定。 在进行刚性攻丝时，需要注意以下事项： - 指令刚性攻丝的路径与执行攻丝的主轴之间必须是一对一的关系。 - 执行刚性攻丝的主轴需提前设定为主轴控制方式。 - 此功能不适用于基于伺服电机的刚性攻丝。 文档还包含了其他章节的内容，如伺服参数调整、PMC（可编程控制器）调试、刚性攻丝的编程和参数设置、主轴定向方法、主轴C轴控制以及I/OLink轴的控制等，这些内容对于理解和优化FANUC 0iD/0i-Mate D系统的性能至关重要。