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首页汇川中型PLC编程指南:InoProShop指令详解
汇川中型PLC编程指南:InoProShop指令详解
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更新于2024-06-16
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"Codesys中文指令手册是一份全面的指南,针对汇川科技的中型可编程逻辑控制器(包括AM和AC系列),特别是针对InoProShop编程软件。手册的主要目的是为了帮助用户理解和掌握在编程过程中所使用的指令和程序,提供实例来加速学习过程。 该手册分为两部分内容:一是运动控制篇,深入介绍了中型PLC运动控制系统的构成、运动控制程序的工作机制以及MC指令的详细解析。此外,还涵盖了仿真与调试的相关操作,确保用户能有效进行设备的控制和故障诊断。 另一部分是编程软件手册,它详细阐述了中型PLC软件的基础功能,如快速入门教程,网络配置步骤,以及编程基础知识。用户可以通过这个部分了解软件界面的操作流程和常见设置,以便更好地进行设备编程和维护。 标准数据类型是手册的核心内容之一,包括布尔类型(BOOL)、整型(如BYTE、WORD、DWORD等)和浮点类型(REAL和LREAL)。每个数据类型都有其特定的占用内存位数、取值范围和关键字,这对于编写精确和高效的程序至关重要。同时,手册也强调了不同数据类型的适用场景和特点,有助于程序员根据需求选择合适的数据类型。 值得注意的是,本手册并不随产品一同提供,用户需要访问汇川技术的官方网站,通过“技术支持-资料下载”板块获取最新的电子版文件。版本更新会在网站上公布,用户需及时关注以获得最新信息。 Codesys中文指令手册为PLC编程新手和经验丰富的工程师提供了实用的工具,无论是初次接触还是熟练用户,都能从中获益匪浅。通过阅读和实践,用户将能够更有效地利用InoProShop进行中型PLC的编程工作,并提升设备的性能和可靠性。"
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![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88932555/bg10.jpg)
指令类别
名称
FB/FC
功能
SDO 读取
ETC_CO_SdoWrite_Dword
FB
EtherCAT 从站
SDO 写入
ETC_CO_SdoWrite4
FB
EtherCAT 从站
SDO 写入
ETC_CO_SdoWrite
FB
EtherCAT 从站
SDO 写入
IoDrvEtherCAT
FB
EtherCAT 主站实
例
ETCSlave
FB
EtherCAT 从站实
例
Ethernet-IP 通信
IoDrvEtherNetIP
FB
Ethernet/IP 主站
实例
RemoteAdapter
FB
Ethernet/IP 从站
实例
Generic_Service
FB
CIP 通用显示服务
Get_Attributes_All
FB
获取对象实例全
部属性
Get_Attribute_Single
FB
获取对象实例单
个属性
Set_Attributes_All
FB
设置对象实例所
有属性
Set_Attribute_Single
FB
设置对象实例单
个属性
Modbus RTU 通信
ModbusRTUChannel
FB
ModbusRTU 主站
通道触发
sysHC_ModbusRtuDeviceDiagnose
FB
获取 Modbus
RTU 从站设备诊
断信息
sysHC_ModbusRtuSlaveDiagnose
FB
获取 Modbus
RTU 主站访问从
站故障诊断
MODBUS TCP 通
信指令
ModbusTCPChannel
FB
ModbusTCP 主站
通道触发
sysHC_ModbusTcpDeviceDiagnose
FB
获取 ModbusTCP
从站设备故障诊
断
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88932555/bg11.jpg)
指令类别
名称
FB/FC
功能
sysHC_ModbusTcpSlaveDiagnose
FB
获取 ModbusTCP
主站访问从站故
障诊断
CANopen 轴控指
令
MC_Power_CO
FB
电机使能
MC_MoveAbsolute_CO
FB
绝对定位
MC_MoveRelative_CO
FB
相对定位
MC_MoveVelocity_CO
FB
速度模式运动
MC_Home_CO
FB
回零运动
MC_Stop_CO
FB
运动停止
MC_ Halt _CO
FB
运动暂停
MC_ Reset _CO
FB
错误复位
MC_ WriteParameter _CO
FB
写远端设备参数
MC_ ReadParameter _CO
FB
读远端设备参数
MC_ ReadState _CO
FB
当 前 轴 的 运 动 状
态
MC_ Halt _CO
FB
点动运动
3 基本指令
3.1 比较
3.1.1 指令列表
指令类别
名称
FB/FC
功能
比较
GT
FC
大于
LT
FC
小于
GE
FC
大于等于
LE
FC
小于等于
EQ
FC
等于
NE
FC
不等于
ZoneCmp
FC
区域比较
TableCmp
FC
表比较
3.1.2 GT
判断两个输入值的大小,当第一个输入值大于第二个输入值时输出 TRUE,否则输出 FALSE。
指令格式
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88932555/bg12.jpg)
指令
名称
FB/FC
LD 表现
ST 表现
GT
大于指令
FC
>
相关变量
输入变量
输入变量
名称
数据类型
有效范围
初始值
描述
In1
输入 1
-
遵从数据类型
0
数据 1
In2
输入 2
-
遵从数据类型
0
数据 2
输出变量
输出变量
名称
数据类型
有效范围
初始值
描述
Out
返回值
BOOL
[FALSE,TRUE]
FALSE
比较结果
程序示例
ST:当 Input_1 大于 Input_2 时输出 TRUE,反之输出 FALSE。
LD:当 Input_1 大于 Input_2 时输出 TRUE,反之输出 FALSE。
布尔
位串
整数
实数
时刻、持续时间
日期、字符串
BOOL
B
YTE
WORD
DWORD
LWORD
USINT
UINT
UDINT
ULINT
SINT
INT
DINT
LINT
REAL
LREAL
TIME
DATE
TOD
DT
STRING
In1
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
In2
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
Out
√
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-
-
-
-
-
-
-
-
-
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88932555/bg13.jpg)
注意事项
当两个输入变量数据类型不一致时编译会报错。
3.1.3 LT
判断两个输入值的大小,当第一个输入值小于第二个输入值时输出为 TRUE,否则输出为
FALSE。
指令格式
指令
名称
FB/FC
LD 表现
ST 表现
LT
小于指令
FC
<
相关变量
输入变量
输入变量
名称
数据类型
有效范围
初始值
描述
In1
输入 1
-
遵从数据类型
0
数据 1
In2
输入 2
-
遵从数据类型
0
数据 2
输出变量
输出变量
名称
数据类型
有效范围
初始值
描述
Out
返回值
BOOL
[FALSE,TRUE]
FALSE
比较结果
布尔
位串
整数
实数
时刻、持续时间
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88932555/bg14.jpg)
程序示例
ST:当 Input_1 小于 Input_2 时输出 TRUE,反之输出 FALSE。
LD:当 Input_1 小于 Input_2 时输出 TRUE,反之输出 FALSE。
注意事项
当两个输入变量数据类型不一致时编译会报错。
3.1.4 GE
判断两个输入值的大小,当第一个输入值小于第二个输入值时输出为 TRUE,否则输出为
FALSE。
指令格式
指令
名称
FB/FC
LD 表现
ST 表现
日期、字符串
BOOL
BYTE
WORD
DWORD
LWORD
USINT
UINT
UDINT
ULINT
SINT
INT
DINT
LINT
REAL
LREAL
TIME
DATE
TOD
DT
STRING
In1
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
In2
√
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√
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Out
√
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