STM32F106ZET6智能车系统：循迹导航与避障方案

资源摘要信息:"该资源提供了以STM32F106ZET6单片机为核心设计的智能车导航与避障系统的源码和文档。系统通过集成线性CCD传感器和超声波传感器，分别实现了智能车的循迹导航和障碍物避让功能。在核心控制上，STM32F106ZET6单片机通过PWM定时器输出模式控制舵机的偏转和电机的转速。系统中还应用了增量式PID控制算法，用以精确调整智能车的位置和行驶方向。通过ADC模块对CCD传感器数据进行采集和解算，进而实现对舵机的PI调节控制。为了实现远程控制，系统采用了PS2通讯技术，允许用户通过无线遥控器向智能车发送控制命令。本资源包含的文件名称为'intelligent-tracking-car-master'，暗示了该资源可能是一个完整的项目文件结构，其中可能包括源代码文件、配置文件、电路设计图纸、编程说明文档以及相关的开发工具和环境设置说明。" 知识点详细说明： 1. **STM32F106ZET6单片机**： - STM32F106ZET6是ST公司生产的一款高性能ARM Cortex-M3内核的32位微控制器。 - 适用于嵌入式应用，因其丰富的外设和高速处理能力。 - 适合于实现复杂的控制算法和数据处理，比如在本项目中的导航和避障算法。 2. **线性CCD传感器**： - 线性CCD传感器用于图像扫描和图像数据采集，具有高分辨率和高灵敏度。 - 在本系统中，线性CCD用于实现循迹功能，通过读取地面标记以指导智能车的行进路径。 - CCD传感器通过模拟信号输出，需要通过ADC模块将模拟信号转换为数字信号进行处理。 3. **超声波传感器**： - 超声波传感器能够发射超声波脉冲，并接收返回的回波，用于测量距离。 - 在避障系统中，超声波传感器用于检测智能车前方的障碍物，并将距离信息反馈给STM32F106ZET6单片机。 - 根据测得的距离，单片机可以决定是否需要启动避障动作，以避免碰撞。 4. **PWM定时器输出模式**： - PWM（脉冲宽度调制）是一种常用的波形生成技术，能够控制电机速度和舵机偏转。 - 在本系统中，STM32F106ZET6通过PWM定时器控制电机转速和舵机偏转，以实现对智能车行为的精确控制。 5. **增量式PID控制**： - PID控制是一种常见的反馈控制算法，用于控制系统的输出以达到期望值。 - 增量式PID是指计算控制增量来调整执行器动作，而不是直接计算控制量。 - 在本系统中，增量式PID算法被用来调整智能车的速度和方向，以实现稳定行驶和精准定位。 6. **ADC模块**： - ADC（模拟-数字转换器）将模拟信号转换为数字信号，以便单片机处理。 - 在本系统中，ADC模块用于处理CCD传感器的模拟输出，将光强信息转换为数字信号以计算位置。 7. **PI调节控制**： - PI（比例-积分）控制是PID控制的变种，没有微分控制部分。 - PI调节通过调整比例和积分增益来控制系统的稳定性。 - 在本系统中，PI调节用于校正舵机的偏转，以对准预定路径。 8. **PS2通讯技术**： - PS2是一种广泛用于游戏控制器的接口标准，支持数据和命令的双向传输。 - 在本系统中，PS2技术被用来实现用户通过无线遥控器远程控制智能车的功能。 以上知识点均围绕本资源的核心内容展开，详细阐述了智能车导航与避障系统的工作原理和技术实现方法。通过这些技术的综合应用，可以构建一个功能完备的自动导航和障碍检测系统。