CANopen通讯篇：IS620P系列伺服驱动器的CAN总线应用

本文档主要介绍了IS620P系列伺服驱动器在CANopen通信网络中的应用，涵盖了驱动器的型号、性能参数、配线方法以及CANopen通信协议的相关配置。 【IS620P系列伺服驱动器】 IS620P系列伺服驱动器是一款具有CANopen现场总线功能的产品，适用于高速通信网络，支持多种电压和电流等级，例如220V或380V的输入，以及不同功率级别的输出。驱动器支持基板安装，并且具备高精度模拟量输入，能够进行电子凸轮、龙门同步等多种复杂的运动控制。 【CANopen通信】 - 链路层协议：采用CAN总线，支持11bit-CAN2.0A标准。 - 应用层协议：基于CANopen协议，遵循CiA-301 V4.02（CANopen应用层和通信协议）和DSP-402 V2.0（驱动和运动控制子协议）。 - 波特率：默认为500Kbit/s，可选1Mbit/s、250Kbit/s等其他速率。 - 最大站点数：最多可以有63个节点。 - CAN帧长度：0到8字节，包括数据帧和远程帧。 - 终端匹配电阻：120Ω。 【CANopen网络配置】 - 网络配置涉及对象字典、通信对象、SDO（服务数据对象）和PDO（过程数据对象）等。 - 对象字典是CANopen设备配置的核心，存储了设备的参数和状态信息。 - SDO用于上传和下载设备参数，包括传输框架和报文结构。 - PDO用于实时数据交换，分为传输框架、通信参数和映射参数。 - NMT（网络管理系统）负责设备的启动、停止和状态监控，包含服务和错误控制功能。 - SYNC对象用于同步多个设备的操作，而EMCY（紧急对象服务）则处理紧急通信事件。 【配线和布局】 - CAN通信建议使用双绞线，根据设备特性选择合适的接线方式。 - 当设备的CAN接口与其他信号共用GND或COM端口时，需注意配线策略。 - 在布局上，应注意避免电磁干扰，确保通信稳定。 IS620P系列伺服驱动器结合CANopen通信提供了强大的运动控制解决方案，适用于需要精确控制和高效通信的自动化系统。通过理解并正确配置CANopen网络，用户可以实现对驱动器的灵活编程和精确控制。