序贯平差法提升点云粗配准精度：邢正全团队的研究

序贯平差理论在点云粗配准中的应用是本文关注的核心话题。邢正全、邓喀中和薛继群三位学者在中国科技论文在线上发表了一篇首发论文，探讨了如何通过序贯平差方法改善点云配准的精度。在精确的点云配准过程中，通常依赖于初始姿态的良好估计，而这个初始姿态往往通过粗配准来获取。ICP（交互式最近点算法）作为常用的精确配准工具，其性能受到初始配准质量的影响。 文章首先介绍了序贯平差理论的基本原理，这是一种逐步逼近的方法，通过分步骤优化参数来达到更精确的解决方案。在这个案例中，作者们利用四组近似的同名点来估算初始的转换参数，这是粗配准的第一步。然后，他们引入两组精确的同名点，通过序贯平差技术对这些参数进行精确定义，以实现坐标间的准确转换，从而完成点云的粗配准。 这种方法的优势在于其有效性，能够获得理想的粗配准结果，而且在计算效率上表现良好，相比于传统的ICP算法，其所需的计算量相对较少。邢正全的研究方向主要集中在三维激光扫描技术和工程测量领域，邓喀中则作为国家的重点培育学科——大地测量学与测量工程的首席带头人，他的研究领域广泛，包括开采沉陷防护、岩土工程以及3S技术等。 该论文的关键词揭示了研究的核心内容，即序贯平差、坐标转换和点云配准，这表明了作者们不仅关注理论研究，还关注将其应用于实际的点云处理技术中。中图分类号P258进一步明确了这篇论文在空间信息技术领域的定位。 总结来说，序贯平差理论在点云粗配准中的应用提供了一个改进的策略，它通过结合粗细两个阶段的配准，提高了点云配准的精度和效率，这对于大规模点云数据处理和实时应用具有重要意义。