ROS教程：键盘操控小海龟实现Publisher-Subscriber通信

本文档详细介绍了如何在Robot Operating System (ROS)环境中，通过键盘控制小海龟（turtlesim）的运动，并实现话题发布者（Publisher）与订阅者（Subscriber）的功能。主要内容分为以下几个步骤： 1. **启动小海龟及其键盘控制**：首先，用户需要在命令行中运行`$roscore`启动ROS核心节点，然后启动`turtlesim`节点和`turtle_teleop_key`节点，分别对应小海龟仿真和键盘控制的交互。 2. **查看rosnode节点关系**：使用`$rqt_graph`工具查看节点之间的依赖关系，可以看到/teleop_turtle节点作为发布者，负责接收用户的键盘输入并将其转换为小海龟的运动指令，而/turtlesim节点作为订阅者，接收并处理这些指令。它们之间的通信管道是/turtle/cmd_vel，意味着发布者在此处发送`geometry_msgs/Twist`类型的消息。 3. **查看发布消息列表**：通过`$rosnodeinfo`命令，可以获取到发布者的具体消息类型，如`/turtle1/cmd_vel`发布的`geometry_msgs/Twist`类型的消息，这是控制小海龟运动的关键。 4. **创建发布者与订阅者**：接下来，文章会指导如何创建自己的发布者和订阅者。发布者负责生成并发布消息，而订阅者则监听这些消息并作出响应。在这里，可能会涉及到自定义的`geometry_msgs/Twist`消息格式的编写。 5. **运行结果展示**：每一步的操作后，都会展示运行结果，包括发布者成功发送消息，以及订阅者接收到并处理这些消息后的动作。 6. **扩展部分**：文章还包括了如何模拟发布简单的`hello_n_word`消息并设置订阅的过程，这可能涉及`std_msgs/String`类型的发布和接收。 通过本文，读者将学习到如何在ROS环境中利用键盘控制小海龟运动，并理解发布者和订阅者的基本工作原理。这对于理解和实践ROS编程，特别是机器人控制和通信至关重要。