CMakeLists.txt优化与D435：ORB_SLAM2实时系统简化

在这个关于ORB_SLAM2与Intel D435的SLAM（同时定位与建图）实践中，主要关注的是CMakeLists.txt文件的配置管理和代码优化。CMakeLists.txt是CMake构建系统的关键文件，它定义了项目的构建规则、依赖项和编译选项。在这个特定项目中，关键部分如下： 1. **CMake配置**： - `cmake_minimum_required(VERSION2.8)`：设置最小支持的CMake版本，确保兼容性。 - `project(ORB_SLAM2)`：声明项目名称为ORB_SLAM2。 - `SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)`：如果没有指定构建类型，默认设置为Release模式，以优化性能。 - `MESSAGE()`函数用于输出当前的构建类型。 - `-Wall-O3-march=native`：添加编译器优化标志，提高代码效率，同时启用编译器的警告。 2. **C++标准检查**： - `include(CheckCXXCompilerFlag)`：检查编译器是否支持C++11或C++0x标准。 - 根据编译器支持情况，设置CMAKE_CXX_FLAGS使用相应的C++标准，如`-std=c++11`或`-std=c++0x`。 - `add_definitions()`：添加预处理器定义，区分编译时的特性支持。 3. **OpenCV集成**： - `find_package(OpenCV3.0 QUIET)`：尝试查找OpenCV 3.0库，如果未找到，则进行后续处理。 - 如果OpenCV未找到，提示用户更换支持C++11的编译器。 在这个实践中，重点在于简化rgbd_tum.cc文件，因为目标是实现一个实时系统，所以不需要过多的数据读取、彩色图像和深度图像的匹配功能。这可能涉及到去除冗余代码，优化算法以适应实时性能需求。由于rgbd_tum.cc代码没有直接给出，但可以推测这部分内容会围绕ORB-SLAM2的核心算法，如特征检测（ORB）、数据关联和SLAM核心过程的优化。 这个项目在CMakeLists.txt中的工作主要围绕C++编译器配置、C++标准选择以及OpenCV的集成，同时对核心代码rgbd_tum.cc进行了必要的简化，以实现高效实时的SLAM系统。