基于图优化的激光SLAM算法研究及AGV室内自主导航

本论文的题目是《基于图优化激光SLAM的AGV室内自主导航算法研究》（Research on Indoor Autonomous Navigation Algorithm of AGV Based on Graph Optimization Laser SLAM）。本论文主要研究的是自主导航领域中的AGV（Automated Guided Vehicle）室内导航算法，并采用图优化激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术进行研究。 第一章是绪论部分，介绍了课题研究的背景和意义。随着工业自动化的发展，AGV在物流运输中被广泛应用。室内环境复杂多变，要求AGV能够实现高精度、高可靠性的导航。目前，基于激光SLAM的导航算法被广泛应用于AGV自主导航中，但仍存在定位误差、地图生成不精确等问题。因此，本论文的研究目的是提出一种基于图优化的激光SLAM算法，以提高AGV的导航精度和可靠性。 在第二章中，论文首先介绍了AGV自主导航系统的基本原理。AGV导航系统由感知、定位和路径规划三个模块组成。感知模块主要负责获取环境信息，定位模块用于估计AGV的位置，路径规划模块则确定AGV的运动路径。其中，定位是AGV导航系统的核心问题，本论文采用激光SLAM技术来解决定位问题。 第三章介绍了激光SLAM技术的基本原理。激光SLAM技术利用激光雷达获取环境的几何信息，并通过激光数据进行同时定位和地图生成。本论文采用图优化方法对激光SLAM算法进行改进，以提高定位和地图的精确性。 第四章详细阐述了基于图优化的激光SLAM算法的设计与实现。首先，介绍了图优化的基本概念和原理，并提出了基于图的激光SLAM框架。接着，详细描述了激光数据的处理方法、定位算法和地图生成算法。通过实验验证了该算法的有效性和性能优势。 第五章对本论文的研究进行了总结和展望。总结了本论文的主要研究内容和成果，并对未来可能的研究方向进行了展望。同时，对本研究的局限性和改进方向进行了讨论。 通过本论文的研究，提出了一种基于图优化激光SLAM的AGV室内自主导航算法，并在实验中验证了其有效性。该算法在提高AGV导航精度和可靠性方面具有一定的优势。然而，研究中还存在一些问题需要进一步改进和优化。希望本论文的研究结果对于AGV自主导航算法的发展和实际应用能够起到一定的指导作用。