FreeRTOS任务管理：创建、删除与优先级

"FreeRTOS是实时操作系统内核，常用于嵌入式系统，特别是需要多任务处理的场景。本文档提供了FreeRTOS的基本使用方法，包括任务创建、删除、任务优先级管理和延时函数等关键知识点，适合面试准备和技术学习。" FreeRTOS是一个流行的开源实时操作系统（RTOS）内核，它允许在嵌入式设备上执行多任务并提供确定性的响应时间。在FreeRTOS中，任务是执行单元，它们以独立的线程运行，通过上下文切换在CPU上共享执行时间。 **1. 任务函数** 任务函数是FreeRTOS中执行特定工作的核心。例如，`void ATaskFunction(void* pvParameters)`是一个简单的任务函数示例。任务通常在一个无限循环中实现，以确保它们持续运行，直到被删除。当任务需要结束时，可以调用`vTaskDelete(NULL)`来删除当前任务。 **2. 创建任务** 创建任务使用`xTaskCreate`函数，该函数接受以下几个参数： - `pdTASK_CODE pvTaskCode`: 任务函数的指针。 - `const signed portCHAR* const pcName`: 任务的名称，便于调试。 - `unsigned portSHORT usStackDepth`: 任务栈的深度。 - `void* pvParameters`: 传递给任务函数的参数。 - `unsigned portBASE_TYPE uxPriority`: 任务的优先级。 - `xTaskHandle* pxCreatedTask`: 用于存储新创建任务句柄的指针。 例如，`xTaskCreate(ATaskFunction, "myTask", 512, NULL, configMAX_PRIORITIES - 4, &myTaskHandler)`创建了一个名为"myTask"的任务。 **3. 删除任务** 任务可以通过`vTaskDelete`函数删除，传入要删除的任务句柄`pxTaskToDelete`。 **4. 任务优先级管理** FreeRTOS中的任务优先级决定了哪个任务先执行。优先级号越低，优先级越高。优先级范围从0（最低）到(configMAX_PRIORITIES – 1)（最高）。可以使用`vTaskPrioritySet`动态改变任务优先级，`uxTaskPriorityGet`获取任务的当前优先级，而在中断服务程序（ISR）中可以使用`uxTaskPriorityGetFromISR`获取优先级。 **5. 延时函数** - `vTaskDelay(portTickType xTicksToDelay)`函数让任务进入阻塞状态，等待指定的ticks数量后再恢复执行。这个函数是非精确的，只保证最小延迟时间。 - `vTaskDelayUntil(portTickType* pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement)`提供精确的延时功能，它会在上一次唤醒时间的基础上增加指定的时间增量后恢复任务执行。 这些基本概念是理解和使用FreeRTOS的关键。对于嵌入式开发人员来说，熟悉这些函数和机制是必备技能，特别是在准备面试或编写涉及实时性要求的嵌入式系统时。